标题: 大佬们帮忙看一下，为什么这个单片机循迹程序初始运动状态不能随着检测的灯而更改 [打印本页]
作者: 老新手98    时间: 2018-10-24 19:03
标题: 大佬们帮忙看一下，为什么这个单片机循迹程序初始运动状态不能随着检测的灯而更改
就是如果它一开始检测到的数据让他转弯他就会一直转弯，不会根据接下来的检测而做出相关的反应

单片机源程序如下:
  1. #include<reg51.h>
  2. #define uchar unsigned char
  3. #define uint unsigned int
  4. sbit DIRl=P1^0; //方向信号
  5. sbit PUIl=P1^1; //脉冲信号
  6. sbit DIRr=P1^2;
  7. sbit PUIr=P1^3;

  9. uchar temp,signal;


  12. void Timer0Init()
  13. {
  14.         TMOD|=0X01;//选择为定时器0模式，工作方式1，仅用TR0打开启动。

  16.          TH0=0XFF;        //给定时器赋初值，定时0.2ms
  17.      TL0=0X38;
  18.         ET0=1;//打开定时器0中断允许
  19.         EA=1;//打开总中断
  20.         TR0=1;//打开定时器                       
  21. }

  23. void Timer1Init()
  24. {
  25.         TMOD|=0X10;//选择为定时器1模式，工作方式1，仅用TR1打开启动。
  26.         TH1=0XFF;        //给定时器赋初值，定时0.2ms
  27.         TL1=0X38;      
  28.         ET1=1;//打开定时器1中断允许
  29.         EA=1;//打开总中断
  30.         TR1=1;//打开定时器                       
  31. }

  33. void main()
  34. {
  35.      temp=P0;
  36.          signal=temp&0xff;
  37.          
  38.      DIRl=0;
  39.      DIRr=1;//电机正转
  40.          Timer0Init();  //定时器0初始化
  41.          Timer1Init();  //定时器1初始化
  42.          while(1);
  43.          
  44.             
  45. }

  47. void timer0() interrupt 1
  48. {
  49.       
  50.         if(signal==0X87)//10000111
  51.                 {TH0=0XFF;        //给定时器赋初值，定时0.22ms
  52.              TL0=0X24;
  53.             }
  54.         if(signal==0X3F)//11100001         
  55.         {TH0=0XFF;        //给定时器赋初值，定时0.18ms
  56.          TL0=0X4C;
  57.         }
  58.         //******************
  59.         if(signal==0X0F)//00001111
  60.      {
  61.             TH0=0XFF;        //给定时器赋初值，定时0.25ms
  62.            TL0=0X06;
  63.           }
  64.         if(signal==0XF0)//11110000         
  65.         {
  66.         TH0=0XFF;        //给定时器赋初值，定时0.15ms
  67.           TL0=0X6A;  
  68.         }
  69.         //******************
  70.         if(signal==0XFC)//11111100
  71.                 {TH0=0XFF;        //给定时器赋初值，定时0.1ms
  72.              TL0=0X9C;
  73.             }
  74.         if(signal==0X3F)//00111111         
  75.         {TH0=0XFE;        //给定时器赋初值，定时0.3ms
  76.          TL0=0XD4;
  77.         }
  78.         //*****

  80.         if(signal==0X1F)//00011111         
  81.         {
  82.           TH0=0XFF;        //给定时器赋初值，定时0.25ms
  83.           TL0=0X06;
  84.         }
  85.         if(signal==0XF8)//11111000         
  86.         {
  87.           TH0=0XFF;        //给定时器赋初值，定时0.15ms
  88.           TL0=0X6A;
  89.         }
  90.         //********

  92.          if(signal==0x3c)
  93.           {
  94.               TH0=0XFF;        //给定时器赋初值，定时0.2ms,直走
  95.              TL0=0X38;
  96.            }
  97.     PUIl=~PUIl;

  99.    }
  100. //**********************************************************
  101. void Timer1() interrupt 3
  102. {
  103.         if(signal==0X87)//10000111
  104.         {TH1=0XFF;        //给定时器赋初值，定时0.18ms
  105.          TL1=0X4C;
  106.         }
  107.         if(signal==0X3F)//11100001         
  108.         {TH1=0XFF;        //给定时器赋初值，定时0.22ms
  109.          TL1=0X24;
  110.         }
  111.         //********           左边4个灯亮 ******************
  112.         if(signal==0X0F)//00001111         
  113.         {
  114.           TH1=0XFF;        //给定时器赋初值，定时0.15ms
  115.           TL1=0X6A;
  116.         }
  117.         if(signal==0XF0)//11110000         
  118.         {
  119.           TH1=0XFF;        //给定时器赋初值，定时0.25ms
  120.           TL1=0X06;
  121.         }
  122.         //***********  最左边3个灯亮 *******************
  123.         if(signal==0X1F)//00011111         
  124.         {
  125.           TH1=0XFF;        //给定时器赋初值，定时0.15ms
  126.           TL1=0X6A;
  127.         }
  128.         if(signal==0XF8)//11111000         
  129.         {
  130.           TH1=0XFF;        //给定时器赋初值，定时0.25ms
  131.           TL1=0X06;
  132.         }
  133.         //*********** 最左边2个灯亮************************
  134.         if(signal==0X3F)//00111111
  135.         {TH1=0XFF;        //给定时器赋初值，定时0.1ms
  136.          TL1=0X9C;
  137.         }
  138.         if(signal==0XFC)//11111100
  139.         {   TH1=0XFE;        //给定时器赋初值，定时0.3ms
  140.             TL1=0XD4;
  141.          }
  142.          //*******

  144.          if(signal==0x3c)
  145.           {
  146.               TH1=0XFF;        //给定时器赋初值，定时0.2ms,直走
  147.               TL1=0X38;
  148.               }
  149.     PUIr=~PUIr;         
  150.         }
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作者: HC6800-ES-V2.0    时间: 2018-10-25 09:08
你没有发电路图出来，从程序上看，只能看到两个电机，P0接的什么传感器？怎样寻迹的？
我的猜想：
你的检测数据只给了一次，所以会是现在的实验结果。
在主循环前，你给了一次检测数据
     temp=P0;
         signal=temp&0xff;
以后就再没给数据了，所以，小车只能按第一次(也是最后一次)的数据进行运动了。
建议：在主循环中，加入检测数据的赋值，中断会改变小车的运动。

另外：你这种通过改变定时器定时周期的方法改变电机转动的快慢，我还是第一次看到，它的可靠性我不知道。不过，我也学习到你的新的一种控制电机PWM方法，虽然觉得有点麻烦。
作者: 拖延症患者    时间: 2018-10-25 10:53
看你的代码中断用了两个定时器，考虑到用两个中断应该看看是否优先级有影响？
作者: 老新手98    时间: 2018-10-25 17:36
HC6800-ES-V2.0 发表于 2018-10-25 09:08
你没有发电路图出来，从程序上看，只能看到两个电机，P0接的什么传感器？怎样寻迹的？
我的猜想：
你的检 ...

这个是感应磁场然后循迹的，直接感应高低电平来确定小车的位置，然后根据位置进行直行或者转弯。
我刚刚接触没多久这个，根据发脉冲让步进电机转动想到了这个，然后网上搜了一下pwm波控制速度的没看明白就将就着用着，，，，这个程序就是不能改变运动状态，好像确实是只检测了一遍，也试过了把检测数据函数加到主函数里面，但是只能直走，后来也试过，一直开关定时器，但是也不行
作者: 老新手98    时间: 2018-10-25 17:37
HC6800-ES-V2.0 发表于 2018-10-25 09:08
你没有发电路图出来，从程序上看，只能看到两个电机，P0接的什么传感器？怎样寻迹的？
我的猜想：
你的检 ...

如果有更好的方法控制步进电机可以和我说一下，谢谢
作者: 老新手98    时间: 2018-10-25 21:54
HC6800-ES-V2.0 发表于 2018-10-25 09:08
你没有发电路图出来，从程序上看，只能看到两个电机，P0接的什么传感器？怎样寻迹的？
我的猜想：
你的检 ...

#include<reg51.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit DIRl=P1^0; //方向信号
sbit PUIl=P1^1; //脉冲信号
sbit DIRr=P1^2;
sbit PUIr=P1^3;

uchar temp,signal,L_flag,R_flag;

//extern L_flag,R_flag;

void Timer0Init()
{
        TMOD|=0X01;//选择为定时器0模式，工作方式1，仅用TR0打开启动。

         TH0=0XFF;        //给定时器赋初值，定时0.2ms
     TL0=0X38;
        ET0=1;//打开定时器0中断允许
        EA=1;//打开总中断
        TR0=1;//打开定时器                       
}

void Timer1Init()
{
        TMOD|=0X10;//选择为定时器1模式，工作方式1，仅用TR1打开启动。
        TH1=0XFF;        //给定时器赋初值，定时0.2ms
        TL1=0X38;       
        ET1=1;//打开定时器1中断允许
        EA=1;//打开总中断
        TR1=1;//打开定时器                       
}

void main()
{
     temp=P0;
         signal=temp&0xff;
         
     DIRl=0;
     DIRr=1;//电机正转
         Timer0Init();  //定时器0初始化
         Timer1Init();  //定时器1初始化
         while(1)
         {
           if(signal==0X87)//10000111
             {L_flag=2;R_flag=2;
                 temp=P0;
         signal=temp&0xff;
                 }
         if(signal==0X3F)//11100001
             {L_flag=2;R_flag=2;
                   temp=P0;
         signal=temp&0xff;
                 }

     if(signal==0X0F)//00001111
                 {L_flag=1;R_flag=3;
                   temp=P0;
         signal=temp&0xff;
                 }
        if(signal==0XF0)//11110000
                 {L_flag=3;R_flag=1;
                  temp=P0;
         signal=temp&0xff;
                 }

        if(signal==0X1F)//00011111
             {L_flag=1;R_flag=3;
                  temp=P0;
         signal=temp&0xff;
                 }
        if(signal==0XF8)//11111000
                 {L_flag=3;R_flag=1;
                   temp=P0;
         signal=temp&0xff;
                 }

        if(signal==0XFC)//11111100
                 {L_flag=3;R_flag=1;
                  temp=P0;
         signal=temp&0xff;
                 }
         if(signal==0X3F)//00111111
                  {L_flag=1;R_flag=3;
                 temp=P0;
         signal=temp&0xff;
                 }

         if(signal==0xC3)
         {L_flag=2;R_flag=2;
           temp=P0;
         signal=temp&0xff;
         }
         }
         
            
}

void timer0() interrupt 1
{
       
        if(L_flag==1)
                {TH0=0XFE;        //给定时器赋初值，定时0.3ms
             TL0=0XD4;
            }
        if(L_flag==2)//11100001         
        {     TH0=0XFF;        //给定时器赋初值，定时0.2ms
             TL0=0X38;
        }
        if(L_flag==3)
     {
          TH0=0XFF;        //给定时器赋初值，定时0.1ms
             TL0=0X9C;
          }
    PUIl=~PUIl;
  
   }
//**********************************************************
void Timer1() interrupt 3
{
                if(R_flag==1)
                {TH1=0XFE;        //给定时器赋初值，定时0.3ms
             TL1=0XD4;
            }
        if(R_flag==2)//11100001         
        {     TH1=0XFF;        //给定时器赋初值，定时0.2ms
             TL1=0X38;
        }
        //******************
        if(R_flag==3)
     {
          TH1=0XFF;        //给定时器赋初值，定时0.1ms
             TL1=0X9C;
          }
    PUIr=~PUIr;         
        }



我又改进了一下程序，大佬帮忙看看罗，谢谢了



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