标题: stm32智能小车超声波避障实验(有舵机)源码 [打印本页]
作者: 小胖波波    时间: 2018-10-24 21:08
标题: stm32智能小车超声波避障实验(有舵机)源码
这是一个stm32小车的避障程序，亲测可行，欢迎大家下载

单片机源程序如下:
  1. #include "stm32f10x.h"
  2. #include "delay.h"
  3. #include "motor.h"
  4. #include "keysacn.h"
  5. #include "IRSEARCH.h"
  6. #include "IRAvoid.h"
  7. #include "usart.h"
  8. #include "UltrasonicWave.h"
  9. #include "timer.h"
  10. #include "Server.h"

  12. // 超声波转头函数
  13. int front_detection()
  14. {

  16. //        ZYSTM32_brake(0);
  17.         SetJointAngle(90);
  18.         delay_ms(100);
  19.         return UltrasonicWave_StartMeasure();
  20. }
  21. int left_detection()
  22. {

  24. //        ZYSTM32_brake(0);
  25.         SetJointAngle(175);
  26.         delay_ms(300);
  27.         return UltrasonicWave_StartMeasure();
  28. }
  29. int right_detection()
  30. {

  32. //        ZYSTM32_brake(0);
  33.         SetJointAngle(5);
  34.         delay_ms(300);
  35.         return UltrasonicWave_StartMeasure();
  36. }
  37. //extern int U_temp;
  38. /*
  39. void ZYSTM32_run(int speed,int time);       //前进函数
  40. void ZYSTM32_brake(int time);               //刹车函数
  41. void ZYSTM32_Left(int speed,int time);      //左转函数
  42. void ZYSTM32_Spin_Left(int speed,int time); //左旋转函数
  43. void ZYSTM32_Right(int speed,int time);     //右转函数
  44. void ZYSTM32_Spin_Right(int speed,int time);//右旋转函数
  45. void ZYSTM32_back(int speed,int time);      //后退函数
  46. */

  48. int main(void)
  49. {       
  50.    int Q_temp,L_temp,R_temp;
  51.          delay_init();
  52.          KEY_Init();
  53.          IRSearchInit();
  54.          IRAvoidInit();
  55.    Timerx_Init(5000,7199);                //10Khz的计数频率，计数到5000为500ms
  56.          UltrasonicWave_Configuration();        //对超声波模块初始化
  57.          uart_init(115200);
  58.          TIM4_PWM_Init(7199,0);                 //初始化PWM
  59.          TIM5_PWM_Init(9999,143);               //不分频，PWM频率=72*10^6/(9999+1)/(143+1)=50Hz         
  60.          ZYSTM32_brake(500);
  61.          keysacn();               
  62.         while(1)
  63.         {                 
  64.         //        Q_temp = front_detection();
  65.         //  printf("测到的距离值为：%d\n",Q_temp);
  66.                 Q_temp = front_detection();
  67.                 if(Q_temp<60 && Q_temp>0) //测量距离值       
  68.                 {
  69.                         ZYSTM32_brake(500);               
  70.                         ZYSTM32_back(60,500);       
  71.                         ZYSTM32_brake(1000);       
  72.                        
  73.                         L_temp=left_detection();//测量左边障碍物的距离值
  74.                         delay_ms(500);
  75.                         R_temp=right_detection();//测量右边障碍物的距离值
  76.                         delay_ms(500);
  77.                        
  78.                         if((L_temp < 60 ) &&( R_temp < 60 ))//当左右两侧均有障碍物靠的比较近
  79.                         {
  80.                                 ZYSTM32_Spin_Left(60,500);
  81.                         }                               
  82.       else if(L_temp > R_temp)
  83.                         {
  84.                                 ZYSTM32_Left(60,700);
  85.                                 ZYSTM32_brake(500);
  86.                         }       
  87.       else
  88.                         {
  89.                                 ZYSTM32_Right(60,700);
  90.                                 ZYSTM32_brake(500);                                       
  91.                         }                                                       
  92.                 }       
  93.                 else
  94.                 {
  95.                         ZYSTM32_run(60,10);
  96.                 }
  97.         }
  98. }
复制代码

所有资料51hei提供下载:
stm32智能小车超声波避障实验(有舵机).rar (338.1 KB, 下载次数: 163)


作者: 啊杰啊啊啊    时间: 2018-11-8 16:02
不错的资源
作者: curry30呀    时间: 2022-10-23 10:33
有原理图吗



欢迎光临 (http://www.51hei.com/bbs/) Powered by Discuz! X3.1