标题:
MPU6050陀螺仪的51+32+arduino驱动 指令校准+上位机+APP+PCB库
[打印本页]
作者:
qwer1q
时间:
2018-11-1 11:10
标题:
MPU6050陀螺仪的51+32+arduino驱动 指令校准+上位机+APP+PCB库
arduino驱动MPU6050陀螺仪，含源码和上位机测试程序
0.png
(38.75 KB, 下载次数: 90)
下载附件
2018-11-1 13:42 上传
各嵌入式平台的源码都有：
0.png
(3.97 KB, 下载次数: 90)
下载附件
2018-11-1 13:44 上传
指令校准法
磁场校准方法：
1、 将模块安装到设备中固定，并放置水平
2、 分别将三轴磁场偏移值设置为0.发送指令如下：
a) 0xff 0xaa 0x0b 0x00 0x00
b) 0xff 0xaa 0x0c 0x00 0x00
c) 0xff 0xaa 0x0d 0x00 0x00
注意每条指令需间隔100ms
3、 开始统计三轴磁场强度的最大值和最小值，分别计为
HxMax,HxMin,HyMax,HyMin,HzMax,Hzmin。
校准的方式有两种，一种是平面校准，一种是三维校准。平面校准适用于模块在平面内工作，俯仰和滚转为小角度变化的情况，这种可以用平面校准法。如果俯仰角和滚转角变化较大，则需要用三维校准法。
平面校准法：
将模块放平，绕Z轴缓慢旋转360°，同时统计三轴磁场的最大值与最小值，直至最大值与最小值不在发生变化。
三维校准法：
先绕X缓慢旋转360°，再绕Y轴缓慢旋转360°，再绕Z轴缓慢旋转360°，最后再随意旋转几圈，同时统计三轴磁场的最大值与最小值，直至最大值与最小值不在发生变化。
4、 计算磁场偏移值，偏移值为最大值与最小值相加的一半。
HxOffset = (HxMax+HxMin)/2;
HyOffset = (HyMax+HyMin)/2;
HzOffset = (HzMax+HzMin)/2;
5、 将偏移值写入模块的寄存器，分别发送指令如下：
a) 0xff 0xaa 0x0b HxOffsetL HxOffsetH
b) 0xff 0xaa 0x0c HyOffsetL HyOffsetH
c) 0xff 0xaa 0x0d HzOffsetL HzOffsetH
注意每条指令需间隔100ms。其中HxOffsetL为第4步中算出的x轴误差的低字节，HxOffsetH为第4步中算出的x轴误差的高字节，HyOffsetL, HyOffsetH, HzOffsetL, HzOffsetH同理。
6、 保存当前配置。发送指令0xff 0xaa 0x00 0x00 0x00;
加速度校准方法：
2、 分别将加速度三轴的偏移值设置为0。发送指令如下：
a) 0xff 0xaa 0x05 0x00 0x00
b) 0xff 0xaa 0x06 0x00 0x00
c) 0xff 0xaa 0x07 0x00 0x00
注意每条指令需间隔100ms
3、 将模块放置水平。
4、 读取当前加速度的数值，为了计算准确，可多次读取后取平均。记下当前的三轴加速度值，分别为ax0,ay0,az0.
5、 计算加速度的常值偏差。模块水平放置的时候，模块的三轴加速度输出应该为【0g,0g,1g】，转换为传感器的输出值就是【0,0,2048】。那么三轴加速度的误差值为：e =【ax0,ay0,az0-2048】。
6、 将三轴的加速度偏移值写入寄存器，分别发送指令如下：
a) 0xff 0xaa 0x05 exL exH
b) 0xff 0xaa 0x06 eyL eyH
c) 0xff 0xaa 0x07 ezL ezH
注意每条指令需间隔100ms。其中exL为第4步中算出的x轴误差的低字节，exH为第4步中算出的x轴误差的高字节，eyL,eyH,ezL,ezH同理。
7、 保存当前配置。发送指令0xff 0xaa 0x00 0x00 0x00;
读取寄存器方法：
1. 往READADDR（0x27）寄存器里写入需要读取的地址，比如要读取0x05寄存器，那么给模块发送指令：0xff 0xaa 0x27 0x05 0x00
2. 模块收到指令以后，将返回数据包0x55 0x5f D1L D1H D2L D2H D3L D3H D4L D4H SUM
其中D1是刚才写入的寄存器的内容，D2、D3、D4分别是D1后面的寄存器的内容。比如刚才写入READADDR的内容是0x05，那么D1就是AXOFFSET（0x05），D2就是AYOFFSET（0x06），D3就是AZOFFSET（0x07），D4就是GXOFFSET（0x08）。
附表：
寄存器序号：
#define SAVE 0x00
#define CALSW 0x01
#define RSW 0x02
#define RRATE 0x03
#define BAUD 0x04
#define AXOFFSET 0x05
#define AYOFFSET 0x06
#define AZOFFSET 0x07
#define GXOFFSET 0x08
#define GYOFFSET 0x09
#define GZOFFSET 0x0a
#define HXOFFSET 0x0b
#define HYOFFSET 0x0c
#define HZOFFSET 0x0d
#define D0MODE 0x0e
#define D1MODE 0x0f
#define D2MODE 0x10
#define D3MODE 0x11
#define D0PWMH 0x12
#define D1PWMH 0x13
#define D2PWMH 0x14
#define D3PWMH 0x15
#define D0PWMT 0x16
#define D1PWMT 0x17
#define D2PWMT 0x18
#define D3PWMT 0x19
#define IICADDR 0x1a
#define LEDOFF 0x1b
#define MAGRANGX 0x1c
#define MAGRANGY 0x1d
#define MAGRANGZ 0x1e
#define BANDWIDTH 0x1f
#define GYRORANGE 0x20
#define ACCRANGE 0x21
#define SLEEP 0x22
#define ORIENT 0x23
#define AXIS6 0x24
#define FILTK 0x25
#define GPSBAUD 0x26
#define READADDR 0x27
#define MOVETHR 0x28
#define MOVESTA 0x29
#define ACCFILT 0x2A
#define GYROFILT 0x2b
#define MAGFILT 0x2c
#define RSV6 0x2d
#define RSV7 0x2e
#define RSV8 0x2f
#define YYMM 0x30
#define DDHH 0x31
#define MMSS 0x32
#define MS 0x33
#define AX 0x34
#define AY 0x35
#define AZ 0x36
#define GX 0x37
#define GY 0x38
#define GZ 0x39
#define HX 0x3a
#define HY 0x3b
#define HZ 0x3c
#define Roll 0x3d
#define Pitch 0x3e
#define Yaw 0x3f
#define TEMP 0x40
#define D0Status 0x41
#define D1Status 0x42
#define D2Status 0x43
#define D3Status 0x44
#define PressureL 0x45
#define PressureH 0x46
#define HeightL 0x47
#define HeightH 0x48
#define LonL 0x49
#define LonH 0x4a
#define LatL 0x4b
#define LatH 0x4c
#define GPSHeight 0x4d
#define GPSYAW 0x4e
#define GPSVL 0x4f
#define GPSVH 0x50
#define q0 0x51
#define q1 0x52
#define q2 0x53
#define q3 0x54
#define SVNUM 0x55
#define PDOP 0x56
#define HDOP 0x57
#define VDOP 0x58
#define DELAYT 0x59
#define XMIN 0x5a
#define XMAX 0x5b
#define GXMIN 0x5c
#define GXMAX 0x5d
#define YMIN 0x5e
#define YMAX 0x5f
#define GYMIN 0x60
#define GYMAX 0x61
#define ALARMLEVEL 0x62
#define GYRONOCAL 0x63
核心代码：
float a[3],w[3],angle[3],T;
extern char Re_buf[11],counter;
extern unsigned char sign;
void main()
{
USART_INIT();
#asm("sei")
while(1)
{
if(sign)
{
sign=0;
if(Re_buf[0]==0x55) //检查帧头
{
switch(Re_buf [1])
{
case 0x51:
a[0] = (short(Re_buf [3]<<8| Re_buf [2]))/32768.0*16;
a[1] = (short(Re_buf [5]<<8| Re_buf [4]))/32768.0*16;
a[2] = (short(Re_buf [7]<<8| Re_buf [6]))/32768.0*16;
T = (short(Re_buf [9]<<8| Re_buf [8]))/340.0+36.25;
break;
case 0x52:
w[0] = (short(Re_buf [3]<<8| Re_buf [2]))/32768.0*2000;
w[1] = (short(Re_buf [5]<<8| Re_buf [4]))/32768.0*2000;
w[2] = (short(Re_buf [7]<<8| Re_buf [6]))/32768.0*2000;
T = (short(Re_buf [9]<<8| Re_buf [8]))/340.0+36.25;
break;
case 0x53:
angle[0] = (short(Re_buf [3]<<8| Re_buf [2]))/32768.0*180;
angle[1] = (short(Re_buf [5]<<8| Re_buf [4]))/32768.0*180;
angle[2] = (short(Re_buf [7]<<8| Re_buf [6]))/32768.0*180;
T = (short(Re_buf [9]<<8| Re_buf [8]))/340.0+36.25;
break;
}
}
}
}
}
复制代码
全部资料51hei下载地址：
MPU6050模块 加速度角度传感器电子陀螺仪 卡尔曼滤波串口6轴JY61 1(1).rar
(18.42 MB, 下载次数: 315)
2018-11-1 11:10 上传
点击文件名下载附件
下载积分: 黑币 -5
作者:
sixon
时间:
2019-1-2 17:36
看看分享
作者:
zhlip
时间:
2019-1-3 08:47
感谢分享
作者:
人在江湖飘啊飘
时间:
2019-1-31 09:42
很全面
作者:
0..3
时间:
2019-2-19 11:14
pid文件的密码是什么
作者:
xiaolook10
时间:
2019-2-19 11:29
楼主厉害了
作者:
liuduanqing
时间:
2019-2-19 21:30
很全面感谢
作者:
bdmogui
时间:
2019-2-21 15:45
谢谢分享
作者:
5151du
时间:
2019-3-9 16:32
pid文件的密码是什么
作者:
六号啦
时间:
2019-3-14 09:28
东西非常全面 感谢楼主分享
作者:
tyuz
时间:
2019-4-15 15:26
感谢分享
作者:
1429055099
时间:
2019-5-21 10:20
谢谢分享
作者:
HongZQ2007
时间:
2019-5-29 10:03
非常感谢您的热心分享
作者:
shench88
时间:
2019-5-29 11:22
谢谢学习一下
作者:
shench88
时间:
2019-5-29 11:23
谢谢 学习一下
作者:
DF11911
时间:
2019-6-18 20:42
pid密码是啥
作者:
zxj888
时间:
2019-6-26 10:41
请问pid密码是啥？
作者:
1604572292
时间:
2019-7-31 20:45
pid文件的密码是什么
作者:
991025
时间:
2019-8-4 17:20
分享很到位
作者:
991025
时间:
2019-8-4 17:20
很需要
作者:
huangzhanxi
时间:
2020-2-25 14:28
感谢楼主
作者:
fjc1979
时间:
2020-2-29 09:09
很不错的资料
作者:
75763205
时间:
2020-4-14 14:44
要密码 是什么情况
作者:
chenyan0701-
时间:
2021-9-16 14:33
pid文件的密码是什么
欢迎光临 (http://www.51hei.com/bbs/)
Powered by Discuz! X3.1
MPU6050模块 加速度角度传感器电子陀螺仪 卡尔曼滤波串口6轴JY61 1(1).rar
(18.42 MB, 下载次数: 315)
