有关51单片机超声波测距的代码 -

#include<reg51.h>
#include<intrins.h>
#include"lcd.h"
sbit moto1=P1^0;
sbit moto2=P1^1;
sbit moto3=P1^2;
sbit moto4=P1^3;
sbit hw=P1^7;
sbit hw1=P1^6;
sbit k1=P3^1;
//sbit key2=P3^2;
sbit beep=P1^5;
sbit Trig = P2^1;
sbit Echo = P2^0;
//sbit PWM = P0^7;
sbit hw2=P2^3;
sbit hw3=P2^4;
unsigned int j,a,h,w,c,z,x,y,u,v;
unsigned char PuZh[]="The Distance is";
unsigned char code ASCII[15] = {'0','1','2','3','4','5','6','7','8','9','.','-','M'};
static unsigned char DisNum = 0; //显示用指针
unsigned int time=0;
unsigned long S=0;
bit flag =0;
unsigned char disbuff[6] ={ 0,0,0,0,0,};
void Conut(void);
void delayms();
void StartModule();
void delayms(unsigned int ms)
{
unsigned char i=100,j;
for(;ms;ms--)
{
while(--i)
{
j=10;
while(--j);
}
}
}
void delay(unsigned char i)
{
while(i--);
}
void Int0Init()
{
//设置INT0
IT0=1;//跳变沿出发方式（下降沿）
EX0=1;//打开INT0的中断允许。
EA=1;//打开总中断
}
//中断
void forward()
{
moto1=1;
moto2=1;
moto3=1;
moto4=1;
delay(80);
}
void stop()
{
moto1=0;
moto2=0;
moto3=0;
moto4=0;
delay(80);
}
void turnright()
{
moto1=1;
moto2=0;
moto3=1;
moto4=0;
delay(80);
}
void turnleft()
{
moto1=0;
moto2=1;
moto3=0;
moto4=1;
delay(80);
}
void Conut(void)
{
time=TH0*256+TL0;
TH0=0;
TL0=0;
S=time; //算出来是CM
if((S>=700)||flag==1) //超出测量范围显示“-”
{
flag=0;
DisplayOneChar(0, 1, ASCII[11]);
DisplayOneChar(1, 1, ASCII[10]); //显示点
DisplayOneChar(2, 1, ASCII[11]);
DisplayOneChar(3, 1, ASCII[11]);
DisplayOneChar(4, 1, ASCII[12]);
//显示M
}
else
{
disbuff[0]=S%1000/100;
disbuff[1]=S%1000%100;
disbuff[2]=S%1000%100%10;
DisplayOneChar(0, 1, ASCII[disbuff[1]]);
DisplayOneChar(1, 1, ASCII[10]); //显示点
DisplayOneChar(2, 1, ASCII[disbuff[2]]);
DisplayOneChar(3, 1, ASCII[disbuff[3]]);
DisplayOneChar(4, 1, ASCII[12]);
//显示M
}
}
void zd0() interrupt 1 //T0中断用来计数器溢出,超过测距范围
{
flag=1; //中断溢出标志
}
void StartModule() //启动模块
{
Trig=1; //启动一次模块
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
Trig=0;
}
void warning()
{
unsigned int b;
if(S<5)
{
do
{
for(b=0;b<100;b++)
{
beep=~beep;
delay(100);
}
}while(S>5);
}
}
void main(void)
{
TMOD=0x01; //设T0为方式1，GATE=1；
TH0=0;
TL0=0;
ET0=1; //允许T0中断
EA=1; //开启总中断
InitLcd1602();
LcdShowStr(0,0,PuZh);
stop();
while(1)
{
StartModule();
while(Echo); //当RX为零时等待
TR0=1; //开启计数
while(Echo); //当RX为1计数并等待
TR0=0; //关闭计数
Conut(); //计算
delayms(8);
if(k1==0)
{
forward();
if(S<=35)
{
stop();
warning();
if(hw1==0)
{
turnleft();
delay(80);
}
if(hw3==0)
{
turnleft();
delay(80);
}
if(hw==0)
{
turnright();
delay(80);
}
if(hw2==0)
{
turnright();
delay(80);
}
}
if(hw1==0)
{
turnleft();
delay(80);
}
if(hw3==0)
{
turnleft();
delay(80);
}
if(hw==0)
{
turnright();
delay(80);
}
if(hw2==0)
{
turnright();
delay(80);
}
if(hw1==0)
{
turnleft();
delay(80);
}
h=hw;
w=hw1;
c=hw2;
z=hw3;
x=h+w;
y=c+z;
u=h+z;
v=w+c;
if(x==0)
{
stop();
delay(50);
}
if(y==0)
{
stop();
delay(50);
}
if(u==0)
{
stop();
delay(50);
}
if(v==0)
{
stop();
delay(50);
}
}
}
}

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