求PID控制倒立摆平衡的代码 -

#include "main.h"
u8 Way_Angle=1; //获取角度的算法，1：四元数 2：卡尔曼 3：互补滤波
u8 Flag_Qian,Flag_Hou,Flag_Left,Flag_Right; //蓝牙遥控相关的变量
u8 Flag_Stop=1,Flag_Show=1; //停止标志位和显示标志位默认停止显示打开
int Encoder_Left,Encoder_Right; //左右编码器的脉冲计数
int Moto1,Moto2; //电机PWM变量应是Motor的向Moto致敬
int adc; //显示温度
int Voltage; //电池电压采样相关的变量
float Angle_Balance,Gyro_Balance,Gyro_Turn; //平衡倾角平衡陀螺仪转向陀螺仪
float Show_Data_Mb; //全局显示变量，用于显示需要查看的数据
/**************************************************************************
函数功能：主函数初始化系统和外设
作者：Mini Balance
**************************************************************************/
int main(void)
{
SystemInit(); //=====系统初始化
delay_init(72); //=====延时函数
usart1_init(); //=====串口1初始化波特率：115200
uart3_init(72,9600); //=====串口3初始化波特率：9600
JTAG_Set(JTAG_SWD_DISABLE); //=====关闭JTAG接口
JTAG_Set(SWD_ENABLE); //=====打开SWD接口可以利用主板的SWD接口调试
led_init(); //=====LED初始化
KEY_Init(); //=====按键初始化
Adc_Init(); //=====初始化ADC模块
MiniBalance_PWM_Init(7199,0); //=====初始化PWM
OLED_Init(); //=====初始化OLED
Encoder_Init(); //=====初始化编码器1
delay_ms(200); //=====延时等待稳定
Timer1_Init(49,7199); //=====5MS进一次中断服务函数中断服务函数在minibalance.c里面
while(1)
{
if(1==Flag_Show) oled_show(); //===显示屏打开
else DataScope(); //===显示屏关闭打开上位机
}
}

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