标题: stm32f103小车寻迹原理图+源码 大学生工程训练能力大赛资料 [打印本页]

---

作者: 周周zycsss    时间: 2018-11-7 15:52
标题: stm32f103小车寻迹原理图+源码 大学生工程训练能力大赛资料
断断续续自学了一个月，在学长给的模板下简单写了一个小车寻迹
花了一个星期写的
附件里有源码、原理图等
原创

电路原理图如下：


单片机源程序如下:

1. #include "stm32f10x.h"
   
2. #include "delay.h"
   
3. #include "key.h"
   
4. #include "motor.h"
   
5. #include "usart.h"
   
6. #include "timer.h"
   
7. #include "led.h"
   
8. 
   
9. extern u8 state;
   
10. u16 MOTOR_L_SPEED,MOTOR_R_SPEED;
    
11. 
    
12. int main(void)
    
13. {
    
14.          
    
15. //系统时钟初始化         
    
16.                 SystemInit();
    
17.     delay_init();
    
18.          
    
19. //光电传感器引脚初始化
    
20.           LED_Init();
    
21.     TIM3_Int_Init();   //定时检测光电传感器的状态
    
22.          
    
23. //电机初始化
    
24.           Motor_Init();
    
25.                 MotorDriver_L_Turn_Forward();
    
26.                 MotorDriver_R_Turn_Forward();
    
27.     TIM_SetCompare3(TIM4,0);             //控制右电机速度
    
28.     TIM_SetCompare4(TIM4,0);             //控制左电机速度
    
29. 
    
30. //蜂鸣器停止鸣叫  表示初始化完成
    
31.           Beep_Led_Init();
    
32.                 Sys_OK_Sound();
    
33.          
    
34.          while(1)
    
35.          {
    
36.    
    
37.                  switch (state)
    
38.                  {
    
39.                         //直行       D1 D2 D3 D4
    
40.                          case 0:    //0 0 0 0
    
41.        
    
42.                          case 6:    //0 1 1 0
    
43.        
    
44.                          case 15:   //1 1 1 1
    
45.                                 MOTOR_R_SPEED=MOTOR_SPEED_BASE;
    
46.                           MOTOR_L_SPEED=MOTOR_SPEED_BASE;
    
47.                          break;
    
48.                          
    
49.                  //右转
    
50.                          case 2:   //0 0 1 0
    
51.                                 MOTOR_R_SPEED=MOTOR_SPEED_BASE;
    
52.                           MOTOR_L_SPEED=MOTOR_SPEED_BASE+MOTOR_SPEED_PLUS;
    
53.                                  
    
54.                          break;
    
55.                        
    
56.                          case 3:   //0 0 1 1
    
57.                                 MOTOR_R_SPEED=MOTOR_SPEED_BASE-2*MOTOR_SPEED_PLUS;
    
58.                           MOTOR_L_SPEED=MOTOR_SPEED_BASE+MOTOR_SPEED_PLUS;
    
59.                                  
    
60.                          break;
    
61.                          
    
62.                          case 1:   //0 0 0 1
    
63.                                 MOTOR_R_SPEED=MOTOR_SPEED_BASE-4*MOTOR_SPEED_PLUS;
    
64.                           MOTOR_L_SPEED=MOTOR_SPEED_BASE+2*MOTOR_SPEED_PLUS;
    
65.                                  
    
66.                          break;
    
67.                          
    
68.                         //左转
    
69.                          case 4:   //0 1 0 0
    
70.                                 MOTOR_R_SPEED=MOTOR_SPEED_BASE+MOTOR_SPEED_PLUS;
    
71.                           MOTOR_L_SPEED=MOTOR_SPEED_BASE;
    
72.                                  
    
73.                          break;
    
74.                        
    
75.                          case 12:  //1 1 0 0
    
76.                                 MOTOR_R_SPEED=MOTOR_SPEED_BASE+MOTOR_SPEED_PLUS;
    
77.                           MOTOR_L_SPEED=MOTOR_SPEED_BASE-2*MOTOR_SPEED_PLUS;
    
78.                                  
    
79.                          break;
    
80.                        
    
81.                          case 8:   //1 0 0 0
    
82.                                 MOTOR_R_SPEED=MOTOR_SPEED_BASE+2*MOTOR_SPEED_PLUS;
    
83.                           MOTOR_L_SPEED=MOTOR_SPEED_BASE-4*MOTOR_SPEED_PLUS;
    
84.                                  
    
85.                          break;
    
86.                        
    
87.                          default: ;
    
88. 
    
89.                  }
    
90. 
    
91.                   
    
92.                 TIM_SetCompare3(TIM4,MOTOR_R_SPEED);             //控制右电机速度
    
93.     TIM_SetCompare4(TIM4,MOTOR_L_SPEED);             //控制左电机速度
    
94. 
    
95.          }         
    
96. }
    

复制代码

1. #include "motor.h"
   
2. 
   
3. 
   
4. #define        MOTOR_R_IN1_LOW                        (GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_0))
   
5. #define        MOTOR_R_IN1_HIGH                (GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_0))
   
6. #define        MOTOR_R_IN2_LOW                        (GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_1))
   
7. #define        MOTOR_R_IN2_HIGH                (GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_1))
   
8. 
   
9. #define        MOTOR_L_IN1_LOW                        (GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_2))
   
10. #define        MOTOR_L_IN1_HIGH                (GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_2))
    
11. #define        MOTOR_L_IN2_LOW                        (GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_3))
    
12. #define        MOTOR_L_IN2_HIGH                (GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_3))
    
13. 
    
14. 
    
15. 
    
16. 
    
17. 
    
18. //PWM输出初始化
    
19. //arr：自动重装值
    
20. //psc：时钟预分频数
    
21. void Motor_Init(void)
    
22. {  
    
23.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    
24.         TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
    
25.         TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
    
26. 
    
27.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);//
    
28.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE);  //使能GPIO外设时钟使能
    
29.                                                                                     
    
30.                                                                             
    
31.    //设置该引脚为复用输出功能,输出TIM4 CH3/4的PWM脉冲波形
    
32.   
    
33.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9 ; //TIM4_CH3 TIM4_CH4
    
34.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出
    
35.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
36.         GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
    
37. 
    
38.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 10000; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值         80K
    
39.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =72; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值  不分频
    
40.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision =0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
    
41.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
    
42.         TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
    
43. 
    
44.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
    
45.        
    
46.        
    
47.         TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    
48.         TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
    
49.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    
50.         TIM_OC3Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);
    
51. 
    
52.   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState =TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
    
53.   TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;                         //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值
    
54.   TIM_OC4Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);                     //输出极性:TIM输出比较极性高
    
55.   TIM_OC4PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);            //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx
    
56. 
    
57. 
    
58.   TIM_CtrlPWMOutputs(TIM4,ENABLE);              //MOE 主输出使能       
    
59.   TIM_ARRPreloadConfig(TIM4, ENABLE);     //使能TIMx在ARR上的预装载寄存器
    
60.         TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);                  //使能TIM4
    
61.        
    
62.        
    
63.         /*初始化PC端口为Out_PP模式*/
    
64.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3;
    
65.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    
66.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
67.         GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
    
68. }
    
69. 
    
70. 
    
71. 
    
72. /**
    
73.         *        @brief                左轮电机正转
    
74.         *        @param                none
    
75.         *        @retval                none
    
76.         */
    
77. void        MotorDriver_L_Turn_Forward(void)
    
78. {
    
79.         MOTOR_L_IN1_LOW;
    
80.         MOTOR_L_IN2_HIGH;
    
81. }
    
82. 
    
83. /**
    
84.         *        @brief                左轮电机反转
    
85.         *        @param                none
    
86.         *        @retval                none
    
87.         */
    
88. void        MotorDriver_L_Turn_Reverse(void)
    
89. {
    
90.         MOTOR_L_IN1_HIGH;
    
91.         MOTOR_L_IN2_LOW;
    
92. }
    
93. 
    
94. /**
    
95.         *        @brief                右轮电机正转
    
96.         *        @param                none
    
97.         *        @retval                none
    
98.         */
    
99. void        MotorDriver_R_Turn_Forward(void)
    
100. {       
     
101.         MOTOR_R_IN1_HIGH;
     
102.         MOTOR_R_IN2_LOW;
     
103. }
     
104. 
     
105. /**
     
106.         *        @brief                右轮电机反转
     
107.         *        @param                none
     
108.         *        @retval                none
     
109.         */
     
110. void        MotorDriver_R_Turn_Reverse(void)
     
111. {       
     
112.         MOTOR_R_IN1_LOW;
     
113.         MOTOR_R_IN2_HIGH;
     
114. }
     
115. 
     
116. 
     

复制代码

所有资料51hei提供下载:
寻迹.rar (286.68 KB, 下载次数: 133)

2018-11-8 02:44 上传

点击文件名下载附件
下载积分: 黑币 -5

全功能主控板原理图（Tank）.pdf (142.22 KB, 下载次数: 82)

2018-11-7 15:46 上传

点击文件名下载附件
下载积分: 黑币 -5

---

作者: stc52双片机    时间: 2018-11-23 17:08
用的是什么循迹呢老铁

---

作者: 272993740    时间: 2019-5-23 15:13
用的红外对管是么

---

作者: qxqy080602    时间: 2019-5-23 20:30
这个是你们准备比赛用的？

---

作者: 123654abc    时间: 2020-9-24 16:46
这个有原理图吗

---

欢迎光临 (http://www.51hei.com/bbs/)

Powered by Discuz! X3.1