标题: 单发单收超声波主动跟随小车的arduino程序 [打印本页]
作者: misterchen    时间: 2018-11-8 12:14
标题: 单发单收超声波主动跟随小车的arduino程序
单发单收超声波跟随小车程序

单片机源程序如下:
  1. const int IN1 = 20;//定义控制IO口“D20”
  2. const int IN2 = 21;//定义控制IO口“D21”
  3. const int IN3 = 22;//定义控制IO口“D22”                        
  4. const int IN4 = 23;//定义控制IO口“D23”
  5. const int ENA = 3; //定义控制PWM输出口“3”                        
  6. const int ENB = 4; //定义控制PWM输出口“4”
  7. const int Bled = 13; //背光灯控制脚定义D13
  8. const int buzzer= 12; //蜂鸣器控制脚定义D9
  9. const int voltPin = A3; //定义电压检测接口A5模拟口。
  10. const int LSPPin = A7; //定义电压检测接口A5模拟口。
  11. const int RSPPin = A6; //定义电压检测接口A5模拟口。
  12. const int FSPPin = A5; //定义电压检测接口A5模拟口。
  13. int LSP=0,RSP=0,LRSP=0,FSP=0;
  14. int chazhi=300;
  15. void setup() {
  16.   pinMode(IN1, OUTPUT);//定义控制IO口为输出“D2”
  17.   pinMode(IN2, OUTPUT);//定义控制IO口为输出“D3”
  18.   pinMode(IN3, OUTPUT);//定义控制IO口为输出“D4”
  19.   pinMode(IN4, OUTPUT);//定义控制IO口为输出“D5”
  20.   pinMode(ENA, OUTPUT);//定义控制IO口为输出“D4”
  21.   pinMode(ENB, OUTPUT);//定义控制IO口为输出“D5”
  22.   pinMode(Bled, OUTPUT); //LCD背光灯控制口设置为输出
  23.   pinMode(buzzer, OUTPUT); // 将蜂鸣器引脚9设置为输出
  24.   Serial.begin(9600);
  25. }
  26. void loop() {
  27.   FSP = analogRead(FSPPin);
  28.   delay(1);
  29.   LSP = analogRead(LSPPin);
  30.   delay(1);
  31.   RSP = analogRead(RSPPin);
  32.   delay(1);
  33.   LRSP = abs(LSP - RSP);
  34.   Serial.print("robot=");
  35.   Serial.print(FSP);
  36.    Serial.print(",");
  37.    Serial.print(LSP);
  38.    Serial.print(",");
  39.    Serial.print(RSP);
  40.    Serial.print(",");
  41.    Serial.println(LRSP);
  42.    if (LSP > RSP && LRSP > chazhi) {
  43.      zuo(255);
  44.    }
  45.     if (LSP < RSP && LRSP > chazhi) {
  46.     you(255);
  47.    }
  48.    if(FSP > 20 && LRSP < 200){
  49.     qian(255);
  50.    } else
  51.    if(FSP <20){
  52.     ting();
  53.    }
  54. }

  56. void qian(int xo)//定义前进带参数函数
  57.   {      
  58.   digitalWrite(IN1,HIGH); //定义D2输出高电平
  59.   digitalWrite(IN2,LOW); //定义D3输出低电平
  60.   digitalWrite(IN3,HIGH); //定义D4输出高电平
  61.   digitalWrite(IN4,LOW); //定义D5输出低电平
  62.   analogWrite(ENA,xo);//定义D6输出PWM
  63.   analogWrite(ENB,xo);//定义D7输出PWM      
  64.   }
  65.   void hou(int xo)//定义后退带参数函数
  66.   {      
  67.   digitalWrite(IN1,LOW); //定义D2输出低电平
  68.   digitalWrite(IN2,HIGH); //定义D3输出高电平
  69.   digitalWrite(IN3,LOW); //定义D4输出低电平
  70.   digitalWrite(IN4,HIGH); //定义D5输出高电平
  71.   analogWrite(ENA,xo);//定义D6输出PWM
  72.   analogWrite(ENB,xo);//定义D7输出PWM      
  73.   }
  74.   void zuo(int xo)//定义左转带参数函数
  75.   {      
  76.   digitalWrite(IN1,LOW); //定义D2输出低电平
  77.   digitalWrite(IN2,HIGH); //定义D3输出高电平
  78.   digitalWrite(IN3,HIGH); //定义D4输出高电平
  79.   digitalWrite(IN4,LOW); //定义D5输出低电平
  80.   analogWrite(ENA,xo);//定义D6输出PWM
  81.   analogWrite(ENB,xo);//定义D7输出PWM      
  82.   }
  83.   void you(int xo)//定义右转带参数函数
  84.   {      
  85.   digitalWrite(IN1,HIGH); //定义D2输出高电平
  86.   digitalWrite(IN2,LOW); //定义D3输出低电平
  87.   digitalWrite(IN3,LOW); //定义D4输出低电平
  88.   digitalWrite(IN4,HIGH); //定义D5输出高电平
  89.   analogWrite(ENA,xo);//定义D6输出PWM
  90.   analogWrite(ENB,xo);//定义D7输出PWM      
  91.   }
  92.   void ting()//定义停止带参数函数
  93.   {      
  94.   digitalWrite(IN1,LOW); //定义D2输出低电平
  95.   digitalWrite(IN2,LOW); //定义D3输出低电平
  96.   digitalWrite(IN3,LOW); //定义D4输出低电平
  97.   digitalWrite(IN4,LOW); //定义D5输出低电平
  98.   digitalWrite(ENA,LOW);//定义D6输出PWM
  99.   digitalWrite(ENB,LOW);//定义D7输出PWM      
  100.   }
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作者: admin    时间: 2018-11-8 16:01
补全原理图或者详细说明一下电路连接即可获得100+黑币
作者: xuegod    时间: 2019-9-3 23:12
谢谢，楼主



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