标题: 小白 51单片机循迹车实现程序 [打印本页]

---

作者: 段金辉    时间: 2018-11-12 19:05
标题: 小白 51单片机循迹车实现程序
最最简单的51循迹程序

单片机源程序如下:

1. #include<reg52.h>
   
2. #include<intrins.h>
   
3. #define uint unsigned int
   
4. #define uchar unsigned char
   
5. sbit DO = P3^1;
   
6. sbit AO = P3^2;
   
7. sbit beef = P3^4;
   
8. sbit s1=P1^0;
   
9. sbit s2=P1^1;
   
10. sbit s3=P1^2;
    
11. sbit s4=P1^3;
    
12. sbit ENA=P2^0;
    
13. sbit ENB=P2^1;
    
14. sbit l1=P1^4;
    
15. sbit l2=P1^5;
    
16. sbit r1=P1^6;
    
17. sbit r2=P1^7;
    
18. sbit bzy=P0^3;
    
19. sbit bzz=P0^4;
    
20. uchar t=0;
    
21. uchar zkb1=0;
    
22. uchar zkb2=0;
    
23. sbit smg1=P2^4;
    
24. sbit smg2=P2^5;
    
25. sbit smg3=P2^6;
    
26. sbit smg4=P2^7;
    
27. sbit in=P2^3;
    
28. sbit out=P2^2;
    
29. uchar code table[]={0xc0,0xf9,0xa4,0xb0,0x99,0x92,0x82,0xf8,0x80,0x90};
    
30. uchar code table1[]={0x40,0x79,0x24,0x30,0x19,0x12,0x02,0x78,0x00,0x10};
    
31. uint a,b,c,d,h,i,j;
    
32. uint f,g,e;
    
33. void cijiance();
    
34. void delay20us()
    
35. {
    
36. uchar a;
    
37.         for(a=0;a<100;a++);
    
38. 
    
39. }
    
40. void delayms(uint xms)
    
41. {
    
42.         uint i,j;
    
43.         for(i=xms;i>0;i--)
    
44.                 for(j=110;j>0;j--);
    
45. }
    
46. void  init ()  
    
47. {  
    
48.     EA = 1;  
    
49.     TMOD = 0x11;  
    
50.     TH0 =(65536 - 100) / 256;  
    
51.     TL0 = (65536 - 100)% 256;     
    
52.     ET0 = 1;  
    
53.     TR0 = 1;  
    
54.        
    
55. }
    
56. 
    
57. void time ()interrupt 1
    
58. {
    
59.         TH0 =(65536 - 100) / 256;  
    
60.     TL0 = (65536 - 100)% 256;
    
61.         ++t;
    
62.         if (t<zkb1)
    
63.         {
    
64.                 ENA=1;
    
65.         }
    
66.         else
    
67.         {
    
68.                 ENA=0;
    
69.         }
    
70.         if(t<zkb2)
    
71.         {
    
72.                 ENB=1;
    
73.         }
    
74.         else
    
75.         {       
    
76.                 ENB=0;
    
77.         }
    
78.         if(t>=200)
    
79.         {
    
80.                 t=0;
    
81.         }
    
82. }
    
83. void T0_time() interrupt 3
    
84. {
    
85.   TH0=0;
    
86.         TL0=0;
    
87.         g++;
    
88. }
    
89. void ceju()
    
90. {       
    
91. 
    
92. out=0;
    
93. 
    
94. 
    
95. TH0=0;
    
96. TL0=0;
    
97. while(1)       
    
98.                 {  
    
99.                            g=0;
    
100.                                 in=0;
     
101.                         out=1;
     
102.             delay20us();
     
103.                         out=0;
     
104.             while(in==0);
     
105.                           TR0=1;
     
106.                         while(in==1);
     
107.                         while(1)
     
108.                         {
     
109.        h=TH0;
     
110.                          i=TL0;
     
111.                          j=TH0;
     
112.                         if(h==j)
     
113.                                 break;
     
114.                                 }
     
115.                                 f=TH0*256+TL0;
     
116.               e=((f+g*65536)*18)/1000;     
     
117.         d=e%1000%100%10;
     
118.         c=e%1000%100/10;
     
119.               b=e%1000/100;
     
120.                                 a=e/1000;
     
121.                                 TR0=0;
     
122.         TL0=0;
     
123.                          TH0=0;
     
124.         if(b>0)
     
125.         {
     
126. c=c+1;
     
127. }
     
128.           smg1=0;
     
129.     P0=table[d];
     
130.                 delayms(1);
     
131.                 smg1=1;
     
132.            P0=0xff;
     
133.                 smg2=0;
     
134.     P0=table[c];
     
135.                 delayms(1);
     
136.                 smg2=1;
     
137.                 P0=0xff;
     
138.                 smg3=0;
     
139.     P0=table1[b];
     
140.                 delayms(1);
     
141.                 smg3=1;
     
142.                 P0=0xff;
     
143.                 smg4=0;
     
144.     P0=table[a];
     
145.                 delayms(1);
     
146.                 smg4=1;
     
147.                 P0=0xff;               
     
148. }
     
149. }
     
150. void ltx()
     
151. {
     
152.         zkb1=30;
     
153.         zkb2=60;
     
154.         s1=1;s2=0;
     
155.         s3=1;s4=0;
     
156. }
     
157. void rtx()
     
158. {
     
159.         zkb1=60;
     
160.         zkb2=30;
     
161.         s1=0;s2=1;
     
162.         s3=0;s4=1;
     
163. }
     
164. void ltd()
     
165. {
     
166.         zkb1=40;
     
167.         zkb2=65;
     
168.         s1=1;s2=0;
     
169.         s3=1;s4=0;
     
170. }
     
171. void rtd()
     
172. {
     
173.         zkb1=60;
     
174.         zkb2=40;
     
175.         s1=0;s2=1;
     
176.         s3=0;s4=1;
     
177. }
     
178. 
     
179. void stop2()
     
180. {
     
181.         s1=0;s2=0;
     
182.         s3=0;s4=0;
     
183.         zkb1=14;
     
184.         zkb2=14;
     
185. }
     
186. void qianjin()
     
187. {
     
188.         s1=0;s2=1;
     
189.         s3=1;s4=0;
     
190.         zkb1=55;
     
191.         zkb2=52;
     
192. }       
     
193. void qianjin1()
     
194. {
     
195.         s1=0;s2=1;
     
196.         s3=1;s4=0;
     
197.         zkb1=54;
     
198.         zkb2=52;
     
199. }       
     
200. void xunji ()
     
201. {
     
202.         if(l1==1&&l2==0&&r1==0&&r2==0)
     
203.         {
     
204.                 ltd();
     
205.         }
     
206.         if(l1==0&&l2==0&&r1==1&&r2==0)
     
207.         {
     
208.                 rtd();
     
209.         }
     
210.         if(l1==0&&l2==1&&r1==0&&r2==0)
     
211.         {
     
212.                 ltd();
     
213.         }
     
214.         if(l1==0&&l2==0&&r1==0&&r2==1)
     
215.         {
     
216.                 rtd();
     
217.         }
     
218.         if(l1==1&&l2==1&&r1==1&&r2==1)
     
219.         {
     
220.                 qianjin();
     
221.                 delayms(50);
     
222.                 if(l1==1&&l2==1&&r1==1&&r2==1)
     
223.                 {
     
224.                         stop2();
     
225.                         ceju();
     
226.                 }
     
227.                 else
     
228.                 {
     
229.                         if(l1==0&&l2==0&&r1==0&&r2==0)
     
230.                         {
     
231.                                 qianjin();
     
232.                         }
     
233.                 }
     
234.         }
     
235.         if(bzz==1&&l1==0&&l2==0&&r1==0&&r2==0&&bzy==1&&bzz==1)
     
236.         {
     
237.                 qianjin1();
     
238.         }
     
239. //        if(l1==0&&l2==0&&r1==0&&r2==0&&bzy==0&&bzz==1)
     
240. //        {
     
241. //                ltd();
     
242. //                delayms(300);
     
243. //                qianjin();
     
244. //                delayms(200);
     
245. //                rtd();
     
246. //                delayms(300);
     
247. //        }
     
248.         if(l1==0&&l2==0&&r1==0&&r2==0&&bzy==0&&bzz==1)
     
249.         {
     
250.                 ltx();
     
251.                 delayms(100);
     
252.                 stop2();
     
253.                 delayms(200);
     
254.                 qianjin();
     
255.                 delayms(500);
     
256.                 stop2();
     
257.                 delayms(200);
     
258.                 rtx();
     
259.                 delayms(400);
     
260.                 stop2();
     
261.                 delayms(200);
     
262.                 qianjin();
     
263.                 delayms(400);
     
264.                 stop2();
     
265.                 delayms(200);
     
266.                 ltx();
     
267.                 delayms(200);
     
268.                
     
269. }
     
270. //if(l1==0&&l2==0&&r1==0&&r2==0&&bzy==1&&bzz==0)
     
271. //        {
     
272. //                rtx();
     
273. //                delayms(300);
     
274. //                stop2();
     
275. //                delayms(200);
     
276. //                qianjin();
     
277. //                delayms(600);
     
278. //                stop2();
     
279. //                delayms(200);
     
280. //                ltx();
     
281. //                delayms(400);
     
282. //                stop2();
     
283. //                delayms(200);
     
284. //                qianjin();
     
285. //                delayms(600);
     
286. //               
     
287. //    }
     
288.         cijiance();
     
289. }
     
290. void cijiance()
     
291. {
     
292.         if(DO==1)
     
293.         {
     
294.         delayms(10);
     
295.         beef=1;
     
296.         }
     
297.         else if (DO==0)
     
298.         {
     
299.         delayms(10);
     
300.         beef=0;
     
301.         }
     
302. }
     
303. 
     
304. 
     
305. void main ()
     
306. {       
     
307.         init();
     
308.         s1=0;s2=1;
     
309.         s3=1;s4=0;
     
310.         zkb1=15;
     
311.         zkb2=14;
     
312.         while(1)
     
313.         {
     
314. 
     
315.                 xunji();
     
316.         }
     
317. }
     

复制代码

所有资料51hei提供下载:
循迹小车.rar (48.52 KB, 下载次数: 21)

2018-11-12 19:04 上传

点击文件名下载附件
下载积分: 黑币 -5

---

欢迎光临 (http://www.51hei.com/bbs/)

Powered by Discuz! X3.1