标题: 51单片机循迹程序 [打印本页]
作者: hysm51    时间: 2018-11-13 21:09
标题: 51单片机循迹程序
51单片机循迹程序，循迹+灭火

单片机源程序如下:
  1. #include <reg52.h>

  3. sbit IN1 = P1^0;
  4. sbit IN2 = P1^1;
  5. sbit IN3 = P1^3;
  6. sbit IN4 = P1^2;
  7. sbit ENA = P1^4;
  8. sbit ENB = P1^5;

  10. sbit left1 = P3^5;
  11. sbit left2 = P3^3;
  12. sbit right1 = P3^4;
  13. sbit right2 = P3^6;
  14. sbit DJ = P3^2;

  16. unsigned char zkb1 = 0;
  17. unsigned char zkb2 = 0;
  18. unsigned char t = 0;


  21. void init()
  22. {
  23.         EA = 1;
  24.         TMOD |= 0x01;
  25.         TH0 =(65536 - 100) / 256;
  26.         TL0 = (65536 - 100)% 256;       
  27.         ET0 = 1;
  28.         TR0 = 1;
  29. }

  31. void timer0() interrupt 1
  32. {

  34.         TH0 = (65536 - 100) / 256;
  35.         TL0 = (65536 - 100) % 256;
  36.                
  37.         if(t < zkb1)
  38.         {
  39. //                 if(t % 2 == 0)
  40. //                 {
  41. //                     ENA = 1;
  42. //             }
  43. //                 else
  44. //                 {
  45. //                         ENA = 0;
  46. //                 }
  47.                 ENA = 1;
  48.         }
  49.         else
  50.         {
  51.                 ENA = 0;
  52.         }
  53.         if(t < zkb2)
  54.         {
  55. //                 if(t%2 == 0)
  56. //                 {
  57. //                     ENB = 1;
  58. //                 }
  59. //                 else
  60. //                 {
  61. //                         ENB = 0;
  62. //                 }
  63.                 ENB =1;
  64.         }
  65.         else
  66.         {
  67.                 ENB = 0;
  68.         }
  69.         ++t;
  70.         if(t >= 50)
  71.         {
  72.                 t = 0;
  73.         }
  74.        
  75.        

  77. }

  79. void turn_left1()
  80. {
  81.         zkb1 = 15;
  82.         zkb2 = 0;

  84. }

  86. void turn_left2()
  87. {

  89.         zkb1 = 15;
  90.         zkb2 = 0;
  91. }

  93. void turn_right1()
  94. {
  95.         zkb1 = 0;
  96.         zkb2 = 15;
  97. }

  99. void turn_right2()
  100. {
  101.         zkb1 = 0;
  102.         zkb2 = 15;
  103. }

  105. void qianjin()
  106. {
  107.         zkb1 = 15;
  108.         zkb2 = 15;
  109. }
  110. void stop()
  111.   {  zkb1 = 0;
  112.          zkb2 = 0;        }

  114. void xunji()
  115. {
  116.         unsigned char flag;
  117.         if((right2 == 0)&&(right1 == 0)&&(left1 == 0)&&(left2 == 0))
  118.         {
  119.                 flag = 0;
  120.         }
  121.         if((right2 == 0)&&(right1 ==1)&&(left1 == 0)&&(left2 == 0))
  122.         {
  123.                 flag = 1;
  124.         }
  125.         if((right2 == 0)&&(right1 == 0)&&(left1 == 1)&&(left2 == 0))
  126.         {
  127.                 flag = 2;
  128.         }
  129.         if((right2 == 0)&&(right1 == 0)&&(left1 == 0)&&(left2 == 1))
  130.         {
  131.                 flag = 3;
  132.         }
  133.         if((right2 == 1)&&(right1 == 0)&&(left1 == 0)&&(left2 == 0))
  134.         {
  135.                 flag = 4;
  136.         }
  137.         switch(flag)
  138.         {
  139.                 case 0:qianjin();break;
  140.                
  141.                 case 1:turn_right1();break;
  142.                
  143.                 case 2:turn_left1();break;
  144.                
  145.                 case 3:turn_left2();break;
  146.                
  147.                 case 4:turn_right2();break;
  148.                
  149.                 default:qianjin();break;
  150.         }
  151. }
  152. void delay(unsigned int k)
  153. {   
  154.      unsigned int x,y;
  155.          for(x=0;x<k;x++)
  156.            for(y=0;y<2000;y++);
  157. }
  158. void miehuo()
  159. {        stop();
  160.          delay(100);
  161.                  DJ=1;
  162.                  delay(200);               
  163.                  DJ=0;
  164.                  qianjin();
  165.                  delay(50);
  166. }
  167. void main()
  168. {
  169.         init();
  170. //         zkb1 = 40;
  171. //         zkb2 = 30;
  172.         IN1 = 0;
  173.         IN2 = 1;
  174.     IN3 = 0;
  175.     IN4 = 1;
  176.           while(1)
  177.         if((right2 == 1)&&(right1 == 1)&&(left1 == 1)&&(left2 == 1))
  178.                           { miehuo();      }
  179.                           else
  180.                          { xunji();    }
  181. }
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