标题: stm32 mpu6050测试代码 [打印本页]
作者: blackantywj123    时间: 2018-11-17 22:35
标题: stm32 mpu6050测试代码

stm32 mpu6050测试代码 陀螺仪数据接受有问题 还要大佬们再调调看


单片机源程序如下:

  1. #include "led.h"
  2. #include "delay.h"
  3. #include "sys.h"
  4. #include "key.h"
  5. #include "usart.h"
  6. #include "MPU6050.h"
  7. #include "HMC5883L.h"


  10. int16_t ax, ay, az;       
  11. int16_t gx, gy, gz;
  12. int16_t hx, hy, hz;
  13. int16_t hmcvalue[3],XA;

  15. u8        hbuffer[6];
  16. u8         abuffer[6];
  17. float sum=0,sum1=0,sum2=0;       

  19. int main(void)
  20. {
  21.         u8 t;
  22.         u8 len;       
  23.         u16 times=0;  
  24.         u8 X[6],A[10];
  25.         u8 AX[6],AY[6],AZ[6],HX[6],HY[6],HZ[6];  //测试用
  26.         float angle,direction;       
  27.         SystemInit();//系统时钟等初始化
  28.         delay_init(72);             //延时初始化
  29.         NVIC_Configuration();//设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级
  30.         IIC_Init();         //初始化I2C接口
  31.         uart_init(115200);//串口初始化为9600
  32.         LED_Init();         //LED端口初始化115200
  33.         MPU6050_initialize();
  34.         HMC5883L_SetUp();
  35.         delay_ms(50);
  36.         HMC5883L_SetUp();
  37.         IICreadBytes(devAddr, MPU6050_RA_ACCEL_XOUT_H, 2, abuffer);
  38.         XA=(((int16_t)abuffer[0]) << 8) | abuffer[1];
  39.         while(1)
  40.         {
  41.                 IICreadBytes(devAddr, MPU6050_RA_ACCEL_XOUT_H, 6, abuffer);
  42.                 ax=(((int16_t)abuffer[0]) << 8) | abuffer[1];
  43.                 ay=(((int16_t)abuffer[2]) << 8) | abuffer[3];
  44.                 az=(((int16_t)abuffer[4]) << 8) | abuffer[5];
  45.                 sum=(39.2/65536.0)*(ax-XA);
  46.                 sum1=ax*0.0025;
  47.                 sum2+=sum1;
  48.                 IICreadBytes(HMC58X3_ADDR,HMC58X3_R_XM,6,hbuffer);
  49.                 hx=(((int16_t)hbuffer[0]) << 8) | hbuffer[1];
  50.                 hz=(((int16_t)hbuffer[2]) << 8) | hbuffer[3];
  51.                 hy=(((int16_t)hbuffer[4]) << 8) | hbuffer[5];
  52.                
  53. //                acc_x= GetData(ACCEL_XOUT_H);
  54. //                acc_y= GetData(ACCEL_YOUT_H);
  55. //                acc_z= GetData(ACCEL_ZOUT_H);
  56. //                gy_x= GetData(GYRO_XOUT_H);
  57. //                gy_y= GetData(GYRO_YOUT_H);
  58. //                gy_z= GetData(GYRO_ZOUT_H);

  60.                 printf("ACC:  X=%d   Y=%d   Z=%d  \n",ax,ay,az);
  61.                 printf("GYRO:  X=%d   Y=%d   Z=%d  \n",hx,hy,hz);
  62.                 delay_ms(500);   
  63.         }         

  65. }
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