智能小车红外物体跟踪的单片机程序 -

//按下K4按键，1秒左右启电小车（注意不要接入测速模块）
//按下复位健可以停止小车
//注意程序只做参考之用，要达到最理想的效果，还需要同学们细心调试。
#include<AT89X52.H> //包含51单片机头文件，内部有各种寄存器定义
#include<HJ-4WD_PWM.H> //包含HL-1蓝牙智能小车驱动IO口定义等函数
//主函数
void main(void)
{
unsigned char i;
P1=0X00; //关电车电机
//本实验学习的按键启动知识
B: for(i=0;i<50;i++) //判断K4是否按下
{
delay(1); //1ms内判断50次，如果其中有一次被判断到K4没按下，便重新检测
if(P3_7!=0)//当K4按下时，启动小车前进，如有不明，请看慧净51单片机视频教程
goto B; //跳转到标号B，重新检测
}
//本实验学习的知识蜂鸣器，注意要在HJ-4WD头文件里定义IO口
BUZZ=0; //50次检测K4确认是按下之后，蜂鸣器发出“滴”声响，然后启动小车。
delay(50);
BUZZ=1;//响50ms后关闭蜂鸣器
TMOD=0X01;
TH0= 0XFc; //1ms定时
TL0= 0X18;
TR0= 1;
ET0= 1;
EA = 1; //开总中断
while(1) //无限循环
{
//有信号为0 没有信号为1
if(Left_1_led==1&&Right_1_led==1)
run(); //调用前进函数
else
{
if(Left_1_led==1&&Right_1_led==0) //右边检测到红外信号
{
leftrun(); //调用小车左转函数
}
if(Right_1_led==1&&Left_1_led==0) //左边检测到红外信号
{
rightrun(); //调用小车右转函数
}
if(Right_1_led==0&&Left_1_led==0) //两边传感器同时检测到红外
{
//backrun(); //调用电机后退函数
//delay(50); //后退50毫秒
//rightrun(); //调用电机右转函数
//delay(30);
}
}
}
}

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