标题: stm32f4单片机避障简易程序 [打印本页]

---

作者: 131244    时间: 2018-11-24 22:19
标题: stm32f4单片机避障简易程序
参加比赛的程序分享

单片机源程序如下:

1. #include"sys.h"
   
2. #include"delay.h"
   
3. //系统头文件
   
4. #include"timer.h"
   
5. #include"gpioin.h"
   
6. //定时器头文件
   
7. #include"l298nin.h"
   
8. #include"pwm.h"
   
9. //电机驱动头文件
   
10. #include"oled.h"
    
11. #include"iic.h"
    
12. //显示屏头文件
    
13. #include"motor.h"
    
14. #include"calculate&pi.h"
    
15. //编码器头文件
    
16. 
    
17. 
    
18. //全局变量
    
19. int Vocality[2];//速度值 取值范围在0~95之间
    
20. int Pwm[2];
    
21. int Encoder_Date[2];
    
22. 
    
23. extern int flagA,flagB,flagC,flagD;
    
24. extern int finishflag8;
    
25. 
    
26. int main()
    
27. {
    
28.         Vocality[0] = 78;               
    
29.         Vocality[1] = 78;
    
30.        
    
31.   delay_init(168);
    
32.         led_init();
    
33.        
    
34.         gpioin_init();
    
35.         l298nin_init();
    
36.        
    
37.         TIM3_Encoder_init();
    
38.         TIM4_Encoder_init();//编码器信号捕捉初始化
    
39.        
    
40.         TIM13_pwm_init(499,8399);
    
41.         TIM14_pwm_init(499,8399);//pwm输出初始化
    
42.        
    
43.         IIC_Init();
    
44.         OLED_Init();//oled初始化
    
45.        
    
46.         TIM2_init(499,8399);//每50ms进入一次定时器中断，扫描光电开关的情况
    
47.         TIM7_CAL_init(499,8399);//每0.1s进入一次定时器中断，进行pi控速
    
48.        
    
49. 
    
50.                
    
51.         while(1)
    
52.         {                               
    
53.                                          motor_straight();                                 
    
54. //由光电开关0进行卡边
    
55.                                         if(gdian0)
    
56.                                         {
    
57.                                                 motor_only_left();
    
58.                                                 while(gdian0);
    
59.                                                 motor_straight();
    
60.                                         }
    
61. //由光电开关1进行转弯
    
62.                                                 if(!gdian1)
    
63.                                         {
    
64.                                                 if(flagA) finishflag8 = 0;
    
65.                                                 motor_only_right();
    
66.                                                 while(!gdian1);
    
67.                                                 delay(1500);
    
68.                                                 if(!flagB)
    
69.                                                 {
    
70.                                                         delay(1200);
    
71.                                                 }
    
72.                                                 motor_straight();
    
73.                                                 if(flagC) flagD = 1;
    
74.                                                 if(flagB) flagC = 1;       
    
75.                                                 if(flagA) flagB = 1;
    
76.                                                 flagA  = 1;
    
77.                                         }
    
78.         }
    
79.        
    
80. }
    

复制代码

pwm：

1. //pwm调速函数，用于调整EnA和EnB的电平
   
2. 
   
3. 
   
4. 
   
5. #include"pwm.h"
   
6. #include"sys.h"
   
7. 
   
8. 
   
9. 
   
10. void TIM13_pwm_init(u16 arr,u16 psc)  //PF8引脚的控制即EnA
    
11. {       
    
12.         GPIO_InitTypeDef                                GPIO_Initstru;
    
13.         TIM_TimeBaseInitTypeDef                        TIM_TimeBaseInitstru;
    
14.         TIM_OCInitTypeDef                                             TIM_OCInitstru;//结构体指针变量
    
15.        
    
16.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM13,ENABLE);
    
17.         RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOF,ENABLE);//时钟初始化
    
18.        
    
19.         GPIO_PinAFConfig(GPIOF,GPIO_PinSource8,GPIO_AF_TIM13);//复用功能映射
    
20.        
    
21.         GPIO_Initstru.GPIO_Mode  = GPIO_Mode_AF;
    
22.         GPIO_Initstru.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    
23.         GPIO_Initstru.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_8;
    
24.         GPIO_Initstru.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
25.                                 GPIO_Init(GPIOF,&GPIO_Initstru);//GPIO口初始化
    
26.        
    
27.         TIM_TimeBaseInitstru.TIM_Period = arr;
    
28.         TIM_TimeBaseInitstru.TIM_Prescaler = psc;
    
29.         TIM_TimeBaseInitstru.TIM_CounterMode  = TIM_CounterMode_Up;
    
30.                                 TIM_TimeBaseInit(TIM13,&TIM_TimeBaseInitstru);//定时器初始化
    
31.        
    
32.         TIM_OC1PreloadConfig(TIM13,TIM_OCPreload_Enable);
    
33.         TIM_ARRPreloadConfig(TIM13,ENABLE);//输出比较通道预装载
    
34.        
    
35.         TIM_OCInitstru.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    
36.         TIM_OCInitstru.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low;
    
37.         TIM_OCInitstru.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    
38.         TIM_OCInitstru.TIM_Pulse = 0;
    
39.                                         TIM_OC1Init(TIM13,&TIM_OCInitstru);//输出比较通道初始化
    
40.                                        
    
41.         TIM_Cmd(TIM13,ENABLE);//打开定时器
    
42. }       
    
43.        
    
44.        
    
45.        
    
46. void TIM14_pwm_init(u16 arr,u16 psc)  //PF9引脚的控制即EnB
    
47. {       
    
48.         GPIO_InitTypeDef                                GPIO_Initstru;
    
49.         TIM_TimeBaseInitTypeDef                        TIM_TimeBaseInitstru;
    
50.         TIM_OCInitTypeDef                                             TIM_OCInitstru;//结构体指针变量
    
51.        
    
52.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM14,ENABLE);
    
53.         RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOF,ENABLE);//时钟初始化
    
54.        
    
55.         GPIO_PinAFConfig(GPIOF,GPIO_PinSource9,GPIO_AF_TIM14);//复用功能映射
    
56.        
    
57.         GPIO_Initstru.GPIO_Mode  = GPIO_Mode_AF;
    
58.         GPIO_Initstru.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    
59.         GPIO_Initstru.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_9;
    
60.         GPIO_Initstru.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
61.                                 GPIO_Init(GPIOF,&GPIO_Initstru);//GPIO口初始化
    
62.        
    
63.         TIM_TimeBaseInitstru.TIM_Period = arr;
    
64.         TIM_TimeBaseInitstru.TIM_Prescaler = psc;
    
65.         TIM_TimeBaseInitstru.TIM_CounterMode  = TIM_CounterMode_Up;
    
66.                                 TIM_TimeBaseInit(TIM14,&TIM_TimeBaseInitstru);//定时器初始化
    
67.        
    
68.         TIM_OC1PreloadConfig(TIM14,TIM_OCPreload_Enable);
    
69.         TIM_ARRPreloadConfig(TIM14,ENABLE);//输出比较通道预装载
    
70.        
    
71.         TIM_OCInitstru.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    
72.         TIM_OCInitstru.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low;
    
73.         TIM_OCInitstru.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    
74.         TIM_OCInitstru.TIM_Pulse = 0;
    
75.                                         TIM_OC1Init(TIM14,&TIM_OCInitstru);//输出比较通道初始化
    
76.                                        
    
77.         TIM_Cmd(TIM14,ENABLE);//打开定时器
    
78. }
    

复制代码

所有资料51hei提供下载:
32单片机.rar (482.16 KB, 下载次数: 11)

2018-11-25 03:48 上传

点击文件名下载附件
无
下载积分: 黑币 -5

---

欢迎光临 (http://www.51hei.com/bbs/)

Powered by Discuz! X3.1