标题: stm32源码:L298N利用PID驱动直流电机带光电编码器 [打印本页]
作者: 569975278    时间: 2018-11-25 22:35
标题: stm32源码:L298N利用PID驱动直流电机带光电编码器
直流电机带光电编码器。

单片机源程序如下:
  1. #include "delay.h"
  2. #include "stm32f10x.h"
  3. #include "sys.h"
  4. #include "timer.h"
  5. #include "usart.h"
  6. #include "encoder.h"
  7. #include "oled.h"
  8. #include "pwm.h"
  9. #include "control.h"
  10. #include "led.h"
  11. #include "key.h"

  13. extern int Target_velocity;
  14. extern u16  Encoder;             //左右编码器的脉冲计数
  15. extern u16  Moto1;                 //电机PWM变量

  17. u8 t=0;         
  18. float speed;

  20. int main(void)
  21. {                
  22.   NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);// 设置中断优先级分组2
  23.   
  24.         delay_init();                     //延时函数初始化          
  25.         KEY_Init();                  //初始化与按键连接的硬件接口
  26.         OLED_Init();
  27.         uart_init(9600);                    //=====串口初始化
  28.   Encoder_Init_TIM2();            //=====编码器接口
  29.        
  30.         TIM3_Int_Init(99,7199);          //10ms
  31.        
  32.         IN2=1;
  33.   IN1=0;
  34.        

  36.         LED_Init();                          //初始化与LED连接的硬件接口
  37.        
  38.         TIM1_PWM_Init(7199,0);//不分频。PWM频率=72000/(899+1)=80Khz

  40.     while(1)
  41.            {
  42.                          
  43.                          speed = Encoder*100/4/13/30;           
  44.                          printf("speed:%0.2f rad/s\r\n",speed); //x100/4/13/30 //13线  30减速比  4分频
  45.                          
  46.                          OLED_ShowString(0,0,"speed:",16);
  47.                    OLED_ShowNum( 16,0,speed,3,16);
  48.                    OLED_ShowString(48,0,"rad/s",16);
  49.                    OLED_Refresh_Gram();//更新显示到OLED                          
  50.                          
  51.                        
  52.                         t=KEY_Scan(0);                //得到键值
  53.                         switch(t)
  54.                         {                                 
  55.                                 case KEY0_PRES:  Target_velocity++;  break;
  56.                                 case KEY1_PRES:  Target_velocity--;  break;
  57.                                 default:                        delay_ms(10);       
  58.                         }                         
  59.                 }
  60. }                 
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作者: 魔术快斗    时间: 2018-12-16 20:47
楼主，能够提供一下详细的调试过程吗？我按照你的程序接线，然后发现电机不能正常工作
作者: 569975278    时间: 2018-12-21 23:27
这个小项目应该算是比较经典的，如果能一步步解决问题，对入门stm32以及后面做项目都能提供思路上的帮助。当初我调试的时候，代码写完发现电机不能正常工作，最后问题竟然出现在程序初始化的过程中，把出波的定时器初始化写在其他前面就会出问题（即TIM1_PWM_Init(7199,0);），写到后面就一切正常了。后来过了几个月我又要用到的时候，用这个代码又不能正常工作了，后来改了下限幅就正常工作。我推荐大家可以先屏蔽调PID初始化那部分，手动给电机赋占空比，看能不能正常工作，再尝试加上PID部分。硬件也是一大问题，没有共地就可能出问题。总之分成一个个小区块一步步来，应该可以实现的。
作者: ussrarmy2009    时间: 2020-10-14 09:54
看着有点懵。PWM直接驱动电机么？接上PA12 PA13没有效果。。
作者: haoqingfeng    时间: 2020-10-14 14:03
ussrarmy2009 发表于 2020-10-14 09:54
看着有点懵。PWM直接驱动电机么？接上PA12 PA13没有效果。。

要电调
作者: lilei12306    时间: 2021-4-14 23:08
想知道文件里有仿真吗



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