标题: STM32F405霍尔方波控制无刷电机程序 [打印本页]

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作者: brzfzt    时间: 2018-11-29 11:14
标题: STM32F405霍尔方波控制无刷电机程序
三霍尔直流无刷电机控制

单片机源程序如下:

1. /* Includes ------------------------------------------------------------------*/
   
2. #include "stm32f4xx.h"
   
3. #include "main.h"
   
4. #include "ADC.h"
   
5. #include "STM103REG.h"
   
6. #include "DISPLAY.h"
   
7. /* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
   
8. /* Private define ------------------------------------------------------------*/
   
9. /* Private macro -------------------------------------------------------------*/
   
10. /* Private variables ---------------------------------------------------------*/
    
11. static vu32 TimingDelay = 0;
    
12. 
    
13. volatile struct {
    
14.                 unsigned Key           :                1;
    
15.                 unsigned CalSpeed :         1;
    
16.                 unsigned Sec      :                1;
    
17.                 unsigned Fault           :                1;
    
18.                 }Flags;
    
19. 
    
20. unsigned int DesiredSpeed=500;
    
21. unsigned int ActualSpeed;
    
22. unsigned int pwm=500;
    
23. unsigned int T3Count;
    
24. unsigned int ActualSpeed5[3];
    
25. vu16 ADC_DMABUF;
    
26. unsigned int AveActualSpeed;
    
27. unsigned char AveNum;
    
28. unsigned char j;
    
29. float kp=0.5,ki=0.08,kd=0.0;
    
30. int ek=0,ek1=0,ek2=0;
    
31. float duk;
    
32. int du;
    
33. int ekSpeed=0;
    
34. s16 speedref[2]={1,-1};
    
35. u16 motor_statue=0;
    
36. u8  startcnt=0;
    
37. int ucT1S=0;
    
38. int ucT2S=0;
    
39. unsigned int dc_bus;
    
40. short int ia_zm,ib_zm,ic_zm;
    
41. u8 Direction1,Cur_Flag=1;
    
42. extern u16 My_PWM;
    
43. extern u16 Hall,time;
    
44. extern u8 Direction;
    
45. extern u8 TIM1_Configuration1(void);
    
46. int state,state1,state2,state3,counter1,counter2,counter3,speed_1,aim_speed,check_run,speed_code,vol_over;
    
47. short ADC_ConvertedValue[7]={0,0,0,0,0,0,0};
    
48. TIM_BDTRInitTypeDef TIM_BDTRInitStructure;
    
49. TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
    
50. TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
    
51. EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
    
52. ErrorStatus HSEStartUpStatus;  
    
53. /* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
    
54. void RCC_Configuration(void);
    
55. void GPIO_Configuration(void);
    
56. void LCD_GPIO_Configuration(void);
    
57. void NVIC_Configuration(void);
    
58. void CalculateDC(int u,int y);
    
59. void TIM3_Configuration1(void);
    
60. void TIM2_Configuration1(void);
    
61. void TIM4_Configuration1(void);
    
62. void SysTick_Configuration(void);
    
63. int pid(int nonce,int aim);
    
64. u8 key_con(void);
    
65. /* Private functions ---------------------------------------------------------*/
    
66. /*******************************************************************************
    
67. * Function Name  : main
    
68. * Description    : Main program.
    
69. * Input          : None
    
70. * Output         : None
    
71. * Return         : None
    
72. *******************************************************************************/
    
73. int main(void)
    
74. {
    
75.         #ifdef DEBUG
    
76.         debug();
    
77.         #endif
    
78.   int i;
    
79.         u8 keytemp=0;
    
80.         u8 flagccw=0;
    
81.         /* System Clocks Configuration */
    
82.         RCC_Configuration();
    
83.      
    
84.         /* NVIC configuration */
    
85.         NVIC_Configuration();
    
86.   bsp_InitADC();
    
87.         TIM1_Configuration1();         
    
88.         TIM2_Configuration1();
    
89.         TIM4_Configuration1();
    
90. 
    
91.         GPIO_Configuration();  
    
92.         LCD_GPIO_Configuration();
    
93.         SysTick_Configuration();
    
94.         //SysTick_CounterCmd(SysTick_Counter_Enable);
    
95.         
    
96.   ShowMenu_init();
    
97.         aim_speed=1000;
    
98.         MENOFF();
    
99.         MENON();//芯片端使能
    
100.         LcdReset();
     
101.         
     
102.         while (1)
     
103.         {
     
104.         dc_bus=ADC_ConvertedValue[4]/60;
     
105.   if((dc_bus>30)|(dc_bus<18))
     
106.   {
     
107.                  vol_over++;
     
108.                  if(vol_over==4)//防止电压抖动
     
109.                  {
     
110.                    TIM_Cmd(TIM1, DISABLE);
     
111.                    TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1, DISABLE);
     
112.                          vol_over=0;
     
113.                  }
     
114.          }
     
115.          else
     
116.          {
     
117.            vol_over=0;
     
118.          }
     
119.         ia_zm =(short int)(((ADC_ConvertedValue[5])-560));        
     
120.         ib_zm =(short int)(((ADC_ConvertedValue[6])-560));
     
121.         ic_zm =(short int)(((0-(ADC_ConvertedValue[5])-(ADC_ConvertedValue[6]))+560+560));
     
122.         if((ia_zm>400)|(ib_zm>400)|(ic_zm>400))
     
123.         {
     
124.                 TIM_Cmd(TIM1, DISABLE);
     
125.                 TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1, DISABLE);
     
126.                 Cur_Flag=0;
     
127.         }
     
128.   keytemp= key_con();
     
129.                
     
130.   if(keytemp==1)
     
131.         {
     
132.                     TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);
     
133.                     TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1, ENABLE);
     
134.                                 startcnt=0;
     
135.                
     
136.         }        
     
137.         
     
138.         if(keytemp==2)
     
139.         {
     
140.                 Cur_Flag=1;
     
141.                 TIM_Cmd(TIM1, DISABLE);
     
142.                 TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1, DISABLE);
     
143.                
     
144.         }
     
145.         
     
146.         if(keytemp==5)
     
147.         {
     
148.                 if(time >1800)
     
149.                 {        
     
150.                          time=0;
     
151.                          if(flagccw==0)
     
152.                          {
     
153.                                  Direction=1;
     
154.                                  Direction1=1;
     
155.                          }
     
156.                          else
     
157.                          {
     
158.                                  Direction=0;
     
159.                                  Direction1=0;
     
160.                          }
     
161.                          flagccw=~flagccw;
     
162.                 }         
     
163.         }
     
164.          ucT1S++;
     
165.          ucT2S++;
     
166.          if(ucT1S>=30)
     
167.          {
     
168.                  ShowMenuMain();
     
169.                  ucT1S=0;
     
170.          }
     
171.    keytemp= key_con();
     
172.   if(startcnt<36)  //换相6次后启动
     
173.         {
     
174.                 if(time>10)
     
175.                 {
     
176.                         Hall_SW();
     
177.                         Hall++;
     
178.                         if(        Hall>6)Hall=1;
     
179.                         time=0;
     
180.                 }
     
181.           startcnt++;
     
182.         }
     
183.   else
     
184.         {
     
185.                 startcnt=37;
     
186.                 aim_speed=ADC_ConvertedValue[3]/60*40;
     
187.                 if(aim_speed>2500)aim_speed=2500;
     
188.                 for(i=0;i<100000;i++);
     
189.                 My_PWM+=pid(speed_1,aim_speed)/((speed_1/My_PWM)+1);        
     
190.                 if(My_PWM<=0)                           
     
191.                 My_PWM=0;
     
192.                 if(My_PWM>5000)                           
     
193.                 My_PWM=5000;
     
194.         }
     
195. }
     
196. }
     
197. 
     
198. int pid(int nonce,int aim)
     
199. {
     
200.         static int ek_2=0;
     
201.         static int ek_1=0;
     
202.         static int ek=0;
     
203. //        int ec;        
     
204.         int uk;
     
205.         
     
206.         ek=aim-nonce;
     
207. //        ec=ek/T;
     
208.         uk=kp*(ek-ek_1+ki*ek+kd*(ek-2*ek_1+ek_2));
     
209.         ek_2=ek_1;
     
210.         ek_1=ek;
     
211.         return (uk);
     
212. }
     
213. 
     
214. /*******************************************************************************
     
215. * Function Name  : RCC_Configuration
     
216. * Description    : Configures the different system clocks.
     
217. * Input          : None
     
218. * Output         : None
     
219. * Return         : None
     
220. *******************************************************************************/
     
221. void RCC_Configuration(void)
     
222. {
     
223.     ErrorStatus HSEStartUpStatus;
     
224. 
     
225.     // RCC system reset(for debug purpose)
     
226.     RCC_DeInit();
     
227. 
     
228.     // Enable HSE
     
229.     RCC_HSEConfig(RCC_HSE_ON);
     
230. 
     
231.     // Wait till HSE is ready
     
232.     HSEStartUpStatus = RCC_WaitForHSEStartUp();
     
233. 
     
234.     if(HSEStartUpStatus == SUCCESS)
     
235.     {
     
236.         // Enable Prefetch Buffer
     
237.         FLASH_PrefetchBufferCmd(ENABLE);
     
238. 
     
239.         // Flash 2 wait state
     
240.         FLASH_SetLatency(FLASH_Latency_2);
     
241. 
     
242.         // HCLK = SYSCLK
     
243.         RCC_HCLKConfig(RCC_SYSCLK_Div1);
     
244. 
     
245.         // PCLK2 = HCLK
     
246.         RCC_PCLK2Config(RCC_HCLK_Div1);
     
247. 
     
248.         // PCLK1 = HCLK/2
     
249.         RCC_PCLK1Config(RCC_HCLK_Div2);
     
250. 
     
251.         // PLLCLK = 8MHz * 9 = 72 MHz
     
252.        // RCC_PLLConfig(RCC_PLLSource_HSE_Div1, RCC_PLLMul_9);
     
253.         RCC_PLLConfig(RCC_PLLSource_HSE,25, 336, 2, 7);
     
254.         // Enable PLL
     
255.         RCC_PLLCmd(ENABLE);
     
256. 
     
257.         // Wait till PLL is ready
     
258.         while(RCC_GetFlagStatus(RCC_FLAG_PLLRDY) == RESET)
     
259.         {
     
260.         }
     
261. 
     
262.         // Select PLL as system clock source
     
263.         RCC_SYSCLKConfig(RCC_SYSCLKSource_PLLCLK);
     
264. 
     
265.         // Wait till PLL is used as system clock source
     
266.         while(RCC_GetSYSCLKSource() != 0x08)
     
267.         {
     
268.         }
     
269.     }
     
270.     else
     
271.     {
     
272.         // If HSE fails to start-up, the application will have wrong clock configuration.
     
273.         // User can add here some code to deal with this error
     
274. 
     
275.         // Go to infinite loop
     
276.         while (1)
     
277.         {
     
278.         }
     
279.     }
     
280. }
     
281. /*******************************************************************************
     
282. * Function Name  : key_con
     
283. * Description    : Configures the Motor operation mode
     
284. * Input          : None
     
285. * Output         : None
     
286. * Return         : None
     
287. *******************************************************************************/
     
288. u8 key_con(void)
     
289. {
     
290.         static u8 key;
     
291.         key=0;
     
292.          if(!GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_5))
     
293.          {
     
294.                  key=2;
     
295.                  
     
296.          }
     
297.           if(!GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_15))
     
298.          {
     
299.                  key=1;
     
300.                  
     
301.          }
     
302.           if(!GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_1))
     
303.          {
     
304.                  key=3;
     
305.                  
     
306.          }
     
307.           if(!GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_10))
     
308.          {
     
309.                  key=4;
     
310.                  
     
311.          }
     
312.           if(!GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_11))
     
313.          {
     
314.                  key=5;
     
315.                  
     
316.          }
     
317.          return key;
     
318. }
     
319. /*******************************************************************************
     
320. * Function Name  : GPIO_Configuration
     
321. * Description    : Configures the different GPIO ports.
     
322. * Input          : None
     
323. * Output         : None
     
324. * Return         : None
     
325. *******************************************************************************/
     
326. void GPIO_Configuration(void)
     
327. {
     
328.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;  
     
329.         RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA|RCC_AHB1Periph_GPIOB|RCC_AHB1Periph_GPIOC|RCC_AHB1Periph_GPIOD ,ENABLE);
     
330.         //按键输入
     
331.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
     
332.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);
     
333.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_SYSCFG, ENABLE);
     
334. 
     
335.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5 |GPIO_Pin_15;         
     
336.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN;//IO口上拉
     
337.         GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
     
338.         GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);   
     
339. 
     
340.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11 ;         
     
341.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN;//IO口
     
342.         GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
     
343.         GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
     
344. 
     
345. 
     
346.         /* 配置Hall接口IO */
     
347.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_8;
     
348.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN;
     
349.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
     
350.         GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
     
351. 
     
352.         /*霍尔信号线中断配置*/
     
353.         SYSCFG_EXTILineConfig(EXTI_PortSourceGPIOC,GPIO_PinSource6);
     
354.   SYSCFG_EXTILineConfig(EXTI_PortSourceGPIOC,GPIO_PinSource7);
     
355.         SYSCFG_EXTILineConfig(EXTI_PortSourceGPIOC,GPIO_PinSource8);
     
356. 
     
357.         EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line6|EXTI_Line7|EXTI_Line8;
     
358.         EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;
     
359.         EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising_Falling;
     
360.         EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;
     
361.         EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);        
     
362. 
     
363.         /*PA8,PA9,PA10 为上半桥臂*/
     
364.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8| GPIO_Pin_9 | GPIO_Pin_10 ;
     
365.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
     
366.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
     
367.         GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
     
368.         GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
     
369.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
     
370.         GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource8, GPIO_AF_TIM1);
     
371.         GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource9, GPIO_AF_TIM1);
     
372.         GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource10, GPIO_AF_TIM1);
     
373.         /*PB13,PB14,PB15 为下半桥臂*/
     
374.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_13 | GPIO_Pin_14 | GPIO_Pin_15 ;
     
375.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
     
376.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
     
377.         GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
     
378. 
     
379. }
     
380. 
     
381. void LCD_GPIO_Configuration()
     
382. {
     
383.           GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;   
     
384.         RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA|RCC_AHB1Periph_GPIOB|RCC_AHB1Periph_GPIOC|RCC_AHB1Periph_GPIOD,ENABLE);
     
385.         
     
386.         /*-----------------GPIOA--------------------*/
     
387.          //DO 点
     
388.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =PAO_LCDDB0|PAO_LCDEN|PAO_LCDRS;
     
389.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;//普通输出模式
     
390.   GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//推挽输出
     
391.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
     
392.         GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
     
393.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
     
394.         /*-----------------GPIOB--------------------*/
     
395. 
     
396.         //DO 点
     
397.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  PBO_LCDCS1|PBO_LCDCS2|PBO_LCDDB5|PBO_LCDDB6|PBO_LCDDB7;
     
398.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;//普通输出模式
     
399.   GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//推挽输出
     
400.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
     
401.         GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
     
402.         GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
     
403. 
     
404.         /*-----------------GPIOC--------------------*/
     
405. 
     
406.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = PCO_LCDDB1|PCO_LCDDB2|PCO_LCDDB3;
     
407.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;//普通输出模式
     
408.   GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//推挽输出
     
409.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
     
410.         GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
     
411.         GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
     
412. 
     
413.         /*-----------------GPIOD--------------------*/
     
414.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = PDO_LCDDB4;
     
415.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;//普通输出模式
     
416.   GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//推挽输出
     
417.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
     
418.   GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
     
419.         GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);
     
420. }
     
421. 
     
422. //闭环计算子程序
     
423. void CalculateDC(int u,int y)
     
424. {
     
425.         ek=u-y;
     
426.         if(ek>1||ek<-1)
     
427.         {
     
428.                 duk=kp*(ek-ek1)+ki*ek+kd*(ek+ek2-ek1*2);
     
429.                 du=(int)duk;
     
430.                 if(duk>1)duk=1;
     
431.                 if(duk<-1)duk=-1;
     
432.                 if(du>10)du=10;
     
433.                 if(du<-5)du=-5;        
     
434.                 pwm+=du;   
     
435.                 if(pwm<60)
     
436.                 {
     
437.                         pwm=60;               
     
438.                 }
     
439.                 if(pwm>0x7FE)
     
440.                 {
     
441.                         pwm=0x7FE;        
     
442.                 }
     
443.         
     
444.                 ek2=ek1;
     
445.                 ek1=ek;
     
446.         }
     
447. }
     
448. 
     
449. /*******************************************************************************
     
450. * Function Name  : NVIC_Configuration
     
451. * Description    : Configure the nested vectored interrupt controller.
     
452. * Input          : None
     
453. * Output         : None
     
454. * Return         : None
     
455. *******************************************************************************/
     
456. void NVIC_Configuration(void)
     
457. {
     
458.         NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
     
459.   
     
460. //        #ifdef  VECT_TAB_RAM  
     
461. //                /* Set the Vector Table base location at 0x20000000 */
     
462. //                NVIC_SetVectorTable(NVIC_VectTab_RAM, 0x0);
     
463. //        #else  /* VECT_TAB_FLASH  */
     
464. //                /* Set the Vector Table base location at 0x08000000 */
     
465. //                NVIC_SetVectorTable(NVIC_VectTab_FLASH, 0x0);   
     
466. //        #endif
     
467. 
     
468. //        /* Configure one bit for preemption priority */
     
469. //        NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_1);
     
470.   
     
471.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI9_5_IRQn;
     
472.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
     
473.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;
     
474.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
     
475.         NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);         
     
476.         
     
477.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;
     
478.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
     
479.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2;
     
480.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
     
481.         NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);                  
     
482.                   
     
483.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;
     
484.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
     
485.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
     
486.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
     
487.         NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);                          
     
488. 
     
489.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM4_IRQn;
     
490.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
     
491.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;
     
492.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
     
493.         NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);                  
     
494. 
     
495. }
     
496. 
     
497. #ifdef  DEBUG
     
498. /*******************************************************************************
     
499. * Function Name  : assert_failed
     
500. * Description    : Reports the name of the source file and the source line number
     
501. *                  where the assert_param error has occurred.
     
502. * Input          : - file: pointer to the source file name
     
503. *                  - line: assert_param error line source number
     
504. * Output         : None
     
505. * Return         : None
     
506. *******************************************************************************/
     
507. void assert_failed(u8* file, u32 line)
     
508. {
     
509.   /* User can add his own implementation to report the file name and line number,
     
510.      ex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */
     
511. 
     
512.   /* Infinite loop */
     
513.   while (1)
     
514.   {
     
515.   }
     
516. }
     
517. #endif
     
518. 
     
519. /*******************************************************************************
     
520. * Function Name  : SysTick_Config
     
521. * Description    : Configure a SysTick Base time to 10 ms.
     
522. ……………………
     
523. 
     
524. …………限于本文篇幅 余下代码请从51黑下载附件…………
     

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作者: CZM129    时间: 2019-1-8 14:11
程序不能运行 提示有一个error
stm32f4xx.h(102): error:  #35: #error directive: "Please select first the target STM32F4xx device used in your application (in stm32f4xx.h file)"
   #error "Please select first the target STM32F4xx device used in your application (in stm32f4xx.h file)"
main.c: 0 warnings, 1 error
"main.c" - 1 Error(s), 0 Warning(s).

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作者: Fake-BBA    时间: 2019-12-30 21:51
比较简单

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作者: Fake-BBA    时间: 2019-12-30 21:52
基本上还是属于简单的，没有结构。

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作者: mxper    时间: 2022-8-3 14:43
下来学习，我也想做一个无刷

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