标题: STM32十二路灰度巡线程序 [打印本页]
作者: li123456789    时间: 2018-11-29 11:15
标题: STM32十二路灰度巡线程序
十二路灰度控制巡线小车，PWM控制正转反转，加速减速，适合学习

单片机源程序如下:
  1. #include "led.h"
  2. #include "delay.h"
  3. #include "key.h"
  4. #include "sys.h"
  5. #include "usart.h"
  6. #include "timer.h"
  7. #include "turn.h"

  9. int main(void)
  10. {               
  11.    delay_init();            //延时函数初始化          
  12.         LED_Init();                          //初始化与LED连接的硬件接口
  13.          H_D_Init();
  14.          TIM3_PWM_Init(99,1799);
  15. //         TIM2_PWM_Init(99,1799);


  18.    while(1)
  19.         {

  21.     if((HD4==1&&HD5==1)||(HD3==1&&HD4==1)||(HD2==1&&HD5==1)||(HD2==1&&HD1==1))
  22.                 {
  23.          LEFT(60,0);
  24.                 }
  25.                 else
  26.                
  27.                           if((HD8==1&&HD9==1)||(HD9==1&&HD10==1)||(HD10==1&&HD11==1)||(HD11==1&&HD12==1))
  28.                 {
  29.                            RIGHTT(0,60);
  30.                 }
  31.                
  32.                 else
  33.                         if(HD6==1||HD7==1||HD5==1||HD8 ==1)
  34.                         {FORWARD(10,10);}
  35.                         else
  36.                                 STOP(100,100);
  37.                        
  38. //                          TIM3->CCR3=10;
  39. //        LED0=0;
  40.                
  41. //                TIM3->CCR1=5;
  42. //    LED0=0;
  43. //          TIM3->CCR2=100;
  44. //          LED1=0;
  45. //               
  46. //                delay_ms(1000);
  47.                        
  48. //                delay_ms(2000);
  49. //               
  50. //                TIM1->CCR1=100;
  51. //    LED0=0;
  52. //          TIM1->CCR2=100;
  53. //          LED1=0;
  54. //               
  55. //                delay_ms(2000);
  56. //               
  57. //                                TIM1->CCR1=10;
  58. //    LED0=0;
  59. //          TIM1->CCR2=10;
  60. //          LED1=0;
  61. //               
  62. //                delay_ms(2000);
  63. //               
  64. //                TIM1->CCR1=100;
  65. //    LED0=0;
  66. //          TIM1->CCR2=100;
  67. //          LED1=0;
  68. //               
  69. //                delay_ms(2000);
  70.                
  71.                
  72.                
  73.                
  74.         }
  75.        
  76. }
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