标题: 单片机巡线小车程序到正方形哪里就会停,走不到终点,为什么? [打印本页]
作者: shuaizuyun    时间: 2018-11-30 17:00
标题: 单片机巡线小车程序到正方形哪里就会停,走不到终点,为什么?
哪位大神可以告诉我，后边该怎么写。现在写的只可以巡线，到正方形哪里就会停，走不到终点，应该怎样改程序啊？
这个是程序。



  1. #include<reg52.h>//单片机头文件
  2. #define PWM1 7//小车前进速度，1-9可调（若转弯容易冲出，调慢即可）
  3. #define PWM2 9//小车转向速度，1-9可调

  5. sbit zuo1=P0^3;//左电机控制端1
  6. sbit zuo2=P0^2;//左电机控制端2
  7. sbit you1=P0^1;//右电机控制端1
  8. sbit you2=P0^0;//右电机控制端2

  10. sbit z=P1^2;//左边 光电管的信号端
  11. sbit q=P1^1;//前边 光电管的信号端
  12. sbit y=P1^0;//右边 光电管的信号端

  14. void delay(int z)//pwm中使用的延时函数
  15. {
  16.         int i,j;
  17.         for(i=2;i>0;i--)
  18.         for(j=z;j>0;j--);      
  19. }
  20. void qian()//前进
  21. {
  22.         you1=0;
  23.         you2=1;
  24.         zuo1=0;
  25.         zuo2=1;
  26.         delay(PWM1);//pwm调速，若PWM1=7表示速度为全速的70%
  27.         you1=1;
  28.         you2=1;
  29.         zuo1=1;
  30.         zuo2=1;
  31.         delay(10-PWM1);        
  32. }
  33. void you()//右转
  34. {
  35.         you1=1;
  36.         you2=1;
  37.         zuo1=0;
  38.         zuo2=1;
  39.         delay(PWM2);//pwm调速，若PWM1=9表示速度为全速的90%
  40.         you1=1;
  41.         you2=1;
  42.         zuo1=1;
  43.         zuo2=1;
  44.         delay(10-PWM2);
  45. }
  46. void zuo()//左转
  47. {
  48.         you1=0;
  49.         you2=1;
  50.         zuo1=1;
  51.         zuo2=1;
  52.         delay(PWM2);//pwm调速，若PWM1=9表示速度为全速的90%
  53.         you1=1;
  54.         you2=1;
  55.         zuo1=1;
  56.         zuo2=1;
  57.         delay(10-PWM2);
  58. }
  59. void ting()//停止
  60. {
  61.         you1=1;
  62.         you2=1;
  63.         zuo1=1;
  64.         zuo2=1;
  65. }

  67. void main()//主函数
  68. {
  69.         while(1)//单片机不间断监测 （是个死循环）
  70.         {                                                           
  71.                 if(z==1&&y==1) qian();//前进
  72.                 else if(z==0&&y==1)        zuo();//左边遇到黑线时，左转      
  73.                 else if(z==1&&y==0) you();//右边遇到黑线时，右转                       
  74.                 else if(z==0&&y==0)//左右同时遇到黑线时
  75.                 {                                               
  76.                         int i=0;                                       
  77.                         for(i=0;i<300;i++) qian();//再向前走一段
  78.                         //到终点不能稳定停止，将上面300调大。                                       
  79.                         while(q==1&&z==1&&y==1)ting();//若全是1，就停止
  80.                 }
  81.                 else ting();                       
  82.         }                              
  83. }
复制代码


作者: lsyforever    时间: 2018-11-30 22:16
这和你传感器的布置距离有关系，三个点分别在哪里呢
作者: DIY0426    时间: 2018-11-30 22:47
可能是全测到黑色的线了，你可以试试全感应为黑色时，人为给小车左转或者右转
作者: Wang-tg    时间: 2018-12-1 13:25
应该是你的正方形入口和终点冲突了，你应该处理一下，如果不处理这两个地方冲突很显然



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