标题: 单片机寻光单独程序-PWM调速 [打印本页]
作者: 2089235932    时间: 2018-12-1 17:43
标题: 单片机寻光单独程序-PWM调速
C51的寻光小车的程序

单片机源程序如下:
  1. /**********************ZYWIFI0939C-WIFI机器人实验板例程************************
  2. *  平台：ZYWIFI0939C-WIFI机器人 + Keil U4 + STC89C52
  3. *  名称：ZY-1智能小车参考程序
  4. *  晶振:11.0592MHZ
  5. *  说明：免费开源，不提供源代码分析
  6. *  硬件设置：要有自己动手能力，才能完成实验
  7. *  使用说明：根据下面IO口自己用杜邦线连接各种模块，可以自己修改各种模块IO口
  8. *  视频教程：本小车配套学习C语言详细视频教程，资料统一网盘下载
  9.    重点提示：本程序只做参考，不提供技术支持，请自己研究吸收。
  10. ******************************************************************/
  11.         //关闭电源可以停止小车       
  12.         //注意程序只做参考之用，要达到最理想的效果，还需要同学们细心调试。       
  13.         #include<AT89X52.H>                      //包含51单片机头文件，内部有各种寄存器定义
  14.         #include<ZY-4WD_PWM.H>                  //包含HL-1蓝牙智能小车驱动IO口定义等函数
  15.    
  16. //主函数
  17.         void main(void)
  18. {       

  20.         unsigned char i;
  21.     P1=0X00; //关电车电机       

  23.                          TMOD=0X01;
  24.                 TH0= 0XFc;                  //1ms定时
  25.                  TL0= 0X18;
  26.                    TR0= 1;
  27.                 ET0= 1;
  28.                 EA = 1;                     //开总中断
  29.         while(1)        //无限循环
  30.         {
  31.          
  32.                          //有信号为0  没有信号为1

  34.               if(Left_1_led==0&&Right_1_led==0)

  36.                           run();         //调用前进函数

  38.                           else
  39.                          {                          
  40.                                       if(Left_1_led==1&&Right_1_led==0)            //右边检测到红外信号
  41.                                   {
  42.                                            rightrun();         //调用小车右转函数
  43.                                           delay(40);

  45.                              }
  46.                           
  47.                                            if(Right_1_led==1&&Left_1_led==0)                //左边检测到红外信号
  48.                                   {          
  49.                                      
  50.                                           leftrun();          //调用小车左转函数
  51.                                           delay(40);

  53.                                   }
  54.                                                                   if(Right_1_led==1&&Left_1_led==1)                //两边传感器没有检测到光
  55.                                   {          
  56.                                     stop();                    //调用电机停止函数
  57.                                         delay(40);
  58.                                   }
  59.                         }         
  60.          }
  61. }
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