基于STM32的PS2手柄智能车程序 -

#include <pstwo.h>
u16 Handkey;
u8 Comd[2]={0x01,0x42}; //开始命令。请求数据
u8 Data[9]={0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00}; //数据存储数组
u16 MASK[]={
PSB_SELECT,
PSB_L3,
PSB_R3 ,
PSB_START,
PSB_PAD_UP,
PSB_PAD_RIGHT,
PSB_PAD_DOWN,
PSB_PAD_LEFT,
PSB_L2,
PSB_R2,
PSB_L1,
PSB_R1 ,
PSB_GREEN,
PSB_RED,
PSB_BLUE,
PSB_PINK
}; //按键值与按键明
//手柄接口初始化输入 DI->PB12
// 输出 DO->PB13 CS->PB14 CLK->PB15
void PS2_Init(void)
{
//输入 DI->PB12
RCC->APB2ENR|=1<<3; //使能PORTB时钟
GPIOB->CRH&=0XFFF0FFFF;//PB12设置成输入默认下拉
GPIOB->CRH|=0X00080000;
// DO->PB13 CS->PB14 CLK->PB15
RCC->APB2ENR|=1<<3; //使能PORTB时钟
GPIOB->CRH&=0X000FFFFF;
GPIOB->CRH|=0X33300000;//PB13、PB14、PB15 推挽输出
}
//向手柄发送命令
void PS2_Cmd(u8 CMD)
{
volatile u16 ref=0x01;
Data[1] = 0;
for(ref=0x01;ref<0x0100;ref<<=1)
{
if(ref&CMD)
{
DO_H; //输出以为控制位
}
else DO_L;
CLK_H; //时钟拉高
delay_us(50);
CLK_L;
delay_us(50);
CLK_H;
if(DI)
Data[1] = ref|Data[1];
}
}
//判断是否为红灯模式
//返回值；0，红灯模式
// 其他，其他模式
u8 PS2_RedLight(void)
{
CS_L;
PS2_Cmd(Comd[0]); //开始命令
PS2_Cmd(Comd[1]); //请求数据
CS_H;
if( Data[1] == 0X73)
return 0;
else
return 1;
}
//读取手柄数据
void PS2_ReadData(void)
{
volatile u8 byte=0;
volatile u16 ref=0x01;
CS_L;
PS2_Cmd(Comd[0]); //开始命令
PS2_Cmd(Comd[1]); //请求数据
for(byte=2;byte<9;byte++) //开始接受数据
{
for(ref=0x01;ref<0x100;ref<<=1)
{
CLK_H;
CLK_L;
delay_us(50);
CLK_H;
if(DI)
Data[byte] = ref|Data[byte];
}
delay_us(50);
}
CS_H;
}
//对读出来的PS2的数据进行处理只处理了按键部分默认数据是红灯模式只有一个按键按下时
//按下为0，未按下为1
u8 PS2_DataKey()
{
u8 index;
PS2_ClearData();
PS2_ReadData();
Handkey=(Data[4]<<8)|Data[3]; //这是16个按键按下为0，未按下为1
for(index=0;index<16;index++)
{
if((Handkey&(1<<(MASK[index]-1)))==0)
return index+1;
}
return 0; //没有任何按键按下
}
//得到一个摇杆的模拟量范围0~256
u8 PS2_AnologData(u8 button)
{
return Data[button];
}
//清除数据缓冲区
void PS2_ClearData()
{
u8 a;
for(a=0;a<9;a++)
Data[a]=0x00;
}

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