走直线白黑白循迹车简单指令程序（使用PL51编译器编写，STC_ISP_483程序烧录器烧录） -

标题: 走直线白黑白循迹车简单指令程序（使用PL51编译器编写，STC_ISP_483程序烧录器烧录） [打印本页]

作者: bewellontheway 时间: 2018-12-5 16:08
标题: 走直线白黑白循迹车简单指令程序（使用PL51编译器编写，STC_ISP_483程序烧录器烧录）
LD 14
SET 47
LD 15
RST 44
RST 47
RST 50
SET 51
SET 45
LD 16
RST 45
RST 47
RST 51
SET 50
SET 44
LD 12
RST 45
RST 47
RST 51
SET 42
SET 44
LD 13
RST 44
RST 47
RST 50
SET 43
SET 45
LD 42
OUT 24
LD 43
OUT 25
LD 44
LD 45
ORB
LD 06
ORB
LD 07
ORB
LD 47
ORB
LD 01
OR 04
ORB
OUT 26
LD 43
OR 51
ANI 44
ANI 47
ANI 07
AND 00
OUT 20
LD 43
OR 51
ANI 44
ANI 47
ANI 07
AND 02
OUT 22
LD 42
OR 50
ANI 45
ANI 47
ANI 06
AND 05
OUT 21
LD 42
OR 50
ANI 45
ANI 47
ANI 06
AND 03
OUT 23
END

1.png (49.55 KB, 下载次数: 74)

STC89C52RC 单片机

2.png (28.5 KB, 下载次数: 77)

作者: admin 时间: 2018-12-5 16:35
补全源码详细说明一下电路连接即可获得100+黑币

作者: bewellontheway 时间: 2018-12-5 16:43

admin 发表于 2018-12-5 16:35
补全源码详细说明一下电路连接即可获得100+黑币

ok,现在就补

作者: bewellontheway 时间: 2018-12-6 10:01
LD 14  停止按钮按下使P3.4低电平
SET 47  置位停止控制辅助继电器#47

LD 15  遥控前进按钮按下使P3.5低电平
RST 44  复位辅助继电器#44（后退向辅助继电器）
RST 47  复位辅助继电器#47（停止控制辅助继电器）
RST 50  复位辅助继电器#50（遥控后退辅助继电器）
SET 51  置位辅助继电器#51（遥控前进辅助继电器）
SET 45  置位辅助继电器#45（前进辅助继电器）

LD 16  遥控后退按钮按下使P3.6低电平
RST 45  复位辅助继电器#45（前进向辅助继电器）
RST 47  复位辅助继电器#47（停止控制辅助继电器）
RST 51  复位辅助继电器#51（遥控前进辅助继电器）
SET 50  置位辅助继电器#50（遥控后退辅助继电器）
SET 44  置位辅助继电器#44（后退辅助继电器）

LD 12  后退向开关按下使P3.2低电平
RST 45  复位辅助继电器#45（前进辅助继电器）
RST 47  复位辅助继电器#47（停止控制辅助继电器）
RST 51  复位辅助继电器#51（遥控前进辅助继电器）
SET 42  置位P0.4后退灯控制为高电平
SET 44  置位辅助继电器#44（后退辅助继电器）

LD 13  前进向开关按下P3.3低电平
RST 44  复位辅助继电器#44（后退辅助继电器）
RST 47  复位辅助继电器#47（停止控制辅助继电器）
RST 50  复位辅助继电器#50（遥控后退辅助继电器）
SET 43  置位辅助继电器#43（前进辅助继电器）
SET 45  置位辅助继电器#45（前进辅助继电器）

LD 42  后退控制按钮开
OUT 24  置位P0.4（点亮前进灯*灯与前进开关一体*）为低电平,后退向灯亮

LD 43  前进控制按钮开
OUT 25  置位P0.5（点亮后退灯*灯与后退开关一体*）为低电平,前进向灯亮

LD 44  后退辅助继电器#44被置位时
LD 45  前进辅助继电器#45被置位时
ORB
LD 06  P1.6前进（接口可互换）障碍感应口低电平
ORB
LD 07  P1.7后退（接口可互换）障碍感应口低电平
ORB
LD 47  停止辅助继电器#47被置位时（#47停止控制辅助继电器）
ORB
LD 01  前进感应小板中间感应灯亮，即P1.1低电平时车身左右偏离较大时
OR 04  后退感应小板中间感应灯亮，即P1.4低电平时车身左右偏离较大时
ORB
OUT 26  P0.6蜂鸣器对应脚位输出为高电平，蜂鸣器报警

LD 43  前进按钮开置位P0.5为低电平
OR 51  遥控器键按下置位51辅助继电器
ANI 44  与后退按钮逻辑反
ANI 47  与停止按钮逻辑反
ANI 07  与前进障碍感应逻辑反
AND 00  前进感应小板左侧感应亮灯，P1.0低电平
OUT 20  前进向左前电机运转

LD 43  前进按钮开置位P0.5为低电平
OR 51  遥控器键按下置位51辅助继电器使P1.6低电平
ANI 44  与后退按钮逻辑反
ANI 47  与停止按钮逻辑反
ANI 07  与前进障碍感应逻辑反
AND 02  前进感应小板右侧感应亮灯，P1.2低电平
OUT 22  前进向左前电机运转

LD 42  后退按钮开置位P0.4为低电平
OR 50  遥控器键按下置位51辅助继电器使P1.7低电平
ANI 45  与前进按钮逻辑反
ANI 47  与停止按钮逻辑反
ANI 06  与后退障碍感应逻辑反
AND 05  后退感应小板右侧感应亮灯，P1.5低电平
OUT 21  后退朝向为前方时左电机运转

LD 42  后退按钮开置位P0.4为低电平
OR 50  遥控器键按下置位50辅助继电器使P1.7低电平
ANI 45  与前进按钮逻辑反
ANI 47  与停止按钮逻辑反
ANI 06  与后退障碍感应逻辑反
AND 03  后退感应小板右侧感应亮灯，P1.5低电平
OUT 23  后退朝向为前方时左电机运转

END    程序结束
*单片机控制ULN2803达林顿管，进而通过4个继电器控制4路电机输出，左右2轮都为主动，没有从动轮，只有当校偏时某边两轮是停止状态。*

3.png (132.21 KB, 下载次数: 63)

线路图

作者: bewellontheway 时间: 2018-12-6 10:07

admin 发表于 2018-12-5 16:35
补全源码详细说明一下电路连接即可获得100+黑币

已经上传了代码说明，和线路图

作者: bewellontheway 时间: 2018-12-6 14:04

admin 发表于 2018-12-5 16:35
补全源码详细说明一下电路连接即可获得100+黑币

大哥，说好的100+黑币呢？

作者: bewellontheway 时间: 2019-1-4 08:56

admin 发表于 2018-12-5 16:35
补全源码详细说明一下电路连接即可获得100+黑币

谢谢，黑币长了，很高兴能为论坛尽微薄之力。上次的原理图是之前工程师弄的，我自己也弄了张，元件参数是实际使用的，这里会一并分享出来：）

AYSMC VER1.0.PDF

173.68 KB, 下载次数: 7, 下载积分: 黑币 -5

走直线智能车原理图

作者: bewellontheway 时间: 2019-1-4 09:32
https://pan.baidu.com/s/1GyfDTuSkSpqgbth3a4-hxQ
分享下车辆外观，感应板，主板，及实际遥控运行状态。

interior layout.jpg (114.54 KB, 下载次数: 59)

内部布局

IR sensors board.jpg (167.12 KB, 下载次数: 68)

感应小板

appearance.jpg (131.23 KB, 下载次数: 62)

车辆外观

mainboard.jpg (205.67 KB, 下载次数: 81)

主板

作者: bewellontheway 时间: 2019-1-4 11:10
附上感应小板和PL51简单指令编程软件，希望能帮到有需要的朋友。

G370V2 循迹感应板.jpg (200.7 KB, 下载次数: 64)

感应小板原理图

pl51.rar

672.61 KB, 下载次数: 3, 下载积分: 黑币 -5

PLC简单指令编程软件

欢迎光临 (http://www.51hei.com/bbs/)