标题: Arduino机械臂设计 [打印本页]

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作者: 探索软件    时间: 2018-12-5 18:24
标题: Arduino机械臂设计
制作出来的实物图如下：


硬件:Arduino UNO  三个舵机  一个步进电机  闪色LED
代码:
//3自由度机械臂
#include <Stepper.h>
#include <Servo.h>
#define LED 5
Servo myservo1;   //第一个舵机
Servo myservo2;   //第二个舵机
Servo myservo3;   //第二个舵机
int pos1 = 0; // 该变量用与存储舵机1角度位置
int pos2 = 0; // 该变量用与存储舵机2角度位置
const int stepsPerRevolution = 500;  //步进电机旋转范围
Stepper myStepper(stepsPerRevolution, 8, 10, 9, 11);// 步进电机pin脚:

void setup() {
myservo1.attach(2);   // 该舵机由arduino第2脚控制
myservo2.attach(3);   // 该舵机由arduino第3脚控制
myservo3.attach(4);   // 该舵机由arduino第4脚控制
myservo1.write(0); // 指定舵机1转向的角度0
delay(50);
myservo2.write(0); // 指定舵机2转向的角度0
delay(50);
myservo3.write(0); // 指定舵机2转向的角度0
delay(50);
// set the speed at 60 rpm:
myStepper.setSpeed(60); //步进电机转速
Serial.begin(9600);
}
void loop() {
//Serial.println("clockwise");
myStepper.step(stepsPerRevolution);     //步进电机顺时钟转
delay(1000);

//舵机12
for(pos1 = 0; pos1 <40; pos1 += 2) {
myservo1.write(pos1); // 指定舵机1转向的角度
myservo2.write(40-pos1); // 指定舵机2转向的角度
delay(60); // 等待0.8ms让舵机到达指定位置
}
bright();
delay(1000);

//舵机3
for(pos2 = 0; pos2 < 80; pos2 += 2) {
myservo3.write(pos2); // 指定舵机1转向的角度
delay(60); // 等待0.8ms让舵机到达指定位置
}
bright();
delay(1000);

//Serial.println("counterclockwise");
myStepper.step(-stepsPerRevolution);//步进电机顺时钟转
delay(1000);

//舵机12
for(pos1 = 40; pos1 >0; pos1 -= 2){
myservo1.write(pos1); // 指定舵机1转向的角度
myservo2.write(40-pos1); // 指定舵机1转向的角度
delay(60); // 等待0.8ms让舵机到达指定位置
}
bright();
delay(1000);

//舵机3
for(pos2 = 80; pos2 >0; pos2 -= 2) {
myservo3.write(pos2); // 指定舵机1转向的角度
delay(60); // 等待0.8ms让舵机到达指定位置
}
bright();
delay(1000);
}

void bright()      //设置舵机角度为angle
{
digitalWrite(LED,HIGH);    //点亮LED
delay(800);          //延时200ms
digitalWrite(LED,LOW);    //关闭LED                                                                                                                                                                                 delay(200);          //延时200ms
}

视频:
https://pan.baidu.com/s/1BLlM21NCnPNQMG9yK2mVAQ

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作者: 都市郎    时间: 2019-8-8 15:43
好资料，51黑有你更精彩！

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作者: r55ye    时间: 2019-8-15 13:55
这算是3轴的机械手吗？

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