nrf51822的MPU6050驱动程序 -

/****************************************Copyright (c)****************************************************
**
**
**
**--------------File Info---------------------------------------------------------------------------------
** File name: main.c
** Last modified Date:
** Last Version:
** Descriptions: 使用的SDK版本-SDK_12.0.0
**
**--------------------------------------------------------------------------------------------------------
** Created by: 青风电子
** Descriptions: MPU6050原始数据读取实验
**--------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
#include <stdbool.h>
#include <stdint.h>
#include <stdio.h>
#include "app_uart.h"
#include "app_error.h"
#include "nrf_delay.h"
#include "nrf_gpio.h"
#include "boards.h"
#include "mpu6050.h"
#include "twi_master.h"
/* 开发板中MPU6050模块和串口占用的nRF52832管脚资源
P0.06：UART_TXD ：串口发送
P0.08：UART_RXD ：串口接收
P0.07：UART_CTS : 未使用流控
P0.05：UART_RTS : 未使用流控
串口需要短接对应的跳线帽
P0.22：IIC时钟
P0.23：IIC数据
*/
#define UART_TX_BUF_SIZE 256 /**< UART TX buffer size. */
#define UART_RX_BUF_SIZE 1 /**< UART RX buffer size. */
void uart_error_handle(app_uart_evt_t * p_event)
{
if (p_event->evt_type == APP_UART_COMMUNICATION_ERROR)
{
APP_ERROR_HANDLER(p_event->data.error_communication);
}
else if (p_event->evt_type == APP_UART_FIFO_ERROR)
{
APP_ERROR_HANDLER(p_event->data.error_code);
}
}
/*******************************************************************************
* 描述 : 串口初始化。波特率115200bps，流控关闭
* 参数 : 无
* 返回值 : 无
******************************************************************************/
void uart_config(void)
{
uint32_t err_code;
const app_uart_comm_params_t comm_params =
{
RX_PIN_NUMBER,
TX_PIN_NUMBER,
RTS_PIN_NUMBER,
CTS_PIN_NUMBER,
APP_UART_FLOW_CONTROL_DISABLED, //关闭流控
false,
UART_BAUDRATE_BAUDRATE_Baud115200 //波特率设置为115200bps
};
APP_UART_FIFO_INIT(&comm_params,
UART_RX_BUF_SIZE,
UART_TX_BUF_SIZE,
uart_error_handle,
APP_IRQ_PRIORITY_LOW,
err_code);
APP_ERROR_CHECK(err_code);
}
/**********************************************************************************************
* 描述 : main函数
* 入参 : 无
* 返回值 : 无
***********************************************************************************************/
int main(void)
{
int16_t AccValue[3],GyroValue[3];
uint8_t id;
nrf_gpio_cfg_output(LED_1);//配置管脚P0.17为输出，驱动指示灯D1
nrf_gpio_pin_set(LED_1); //设置指示灯D1初始状态为熄灭
uart_config(); //配置串口，禁止流控，波特率：115200
twi_master_init();
nrf_delay_ms(2000);
while(mpu6050_init(0x68) == false)
{
printf("mpu6050 init fail\r\n");
nrf_delay_ms(500);
}
printf("mpu6050 init ok\r\n");
mpu6050_register_read(0x75U, &id, 1);
printf("mpu6050 id is %d \r\n",id);
while (true)
{
MPU6050_ReadAcc( &AccValue[0], &AccValue[1] , &AccValue[2] );
MPU6050_ReadGyro(&GyroValue[0] , &GyroValue[1] , &GyroValue[2] );
printf("ACC: %d %d %d ",AccValue[0],AccValue[1],AccValue[2]);
printf("GYRO: %d %d %d \r\n",GyroValue[0],GyroValue[1],GyroValue[2]);
nrf_delay_ms(500);
}
}
/********************************************END FILE*******************************************/

复制代码