标题: 单片机控制PS2手柄程序,貌似PWM和串口冲突了 [打印本页]

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作者: 初学者小白    时间: 2018-12-13 16:41
标题: 单片机控制PS2手柄程序,貌似PWM和串口冲突了
大佬们，求助啊。
背景：PS2手柄与STC89C52RC串口发送数据，89C52驱动74HC595，74HC595驱动两个L293D。目的：PS2控制四个马达，PWM无级调速（PS手柄按键加减占空比实现）。
问题：用定时器产生PWM控制马达转速时，PWM周期设置貌似有问题，周期7秒左右，改TH0和TL0小于500手柄就无法通讯。
纯新手，只要能给我指出问题，随便喷。。。另，若是能帮我解决调通，耐心指导我一下相关知识，可给报酬20R，我知道不多，但是毕竟有点穷。。。
代码如下（暂时为4种占空比）：

1. #include<reg52.h>
   
2. #include<intrins.h>
   
3. 
   
4. #define  uchar unsigned char
   
5. #define  uint  unsigned int
   
6. 
   
7. 
   
8. 
   
9. //#define Self_Define_ISP_Download_Command 0x3D
   
10. //sfr IAP_CONTR=0xE7;
    
11. 
    
12. sbit  DATA=P0^0;
    
13. sbit  CMND=P0^1;
    
14. sbit  ATT=P0^2;
    
15. sbit  CLK=P0^3;
    
16. 
    
17. uchar code scan[9]={0x01,0x42,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00};
    
18. uchar  out[9];            
    
19. 
    
20. uchar time;
    
21. double count=0;        //定义占空比
    
22. bit PWM=0;   
    
23. int mid_TH0,mid_TL0;
    
24. sbit sck=P1^0;
    
25. sbit ser=P1^1;
    
26. sbit rck=P1^2;
    
27. 
    
28. 
    
29. sbit EN1=P1^3;          //ic2          M4
    
30. sbit EN2=P1^4;          //ic2          M3
    
31. sbit EN3=P1^5;          //ic1          M2
    
32. sbit EN4=P1^6;          //ic1          M1
    
33. 
    
34. uchar code Tab[]={0x99,0x66};
    
35. 
    
36. void timer0_init();                //定时器0初始化
    
37. /************函数声明**************/
    
38. void delayxms(uint z); //延时
    
39. /********************************************************************
    
40. * 名称 : void delayms(uint xms)
    
41. * 功能 : 延时
    
42. * 输入 : 有
    
43. * 输出 : 无
    
44. ***********************************************************************/
    
45. void delayms(uint xms)
    
46. {
    
47.    uint i,j;
    
48.    for(i=xms;i>0;i--)
    
49.       for(j=1700;j>0;j--);
    
50. }
    
51. /********************************************************************
    
52. * 名称 : Com_Init()
    
53. * 功能 : 初始化串口程序，晶振11.0592, 波特率9600
    
54. * 输入 : 无
    
55. * 输出 : 无
    
56. ***********************************************************************/
    
57. void Com_Init()
    
58. {
    
59. 
    
60.         TMOD &=        0x0F;
    
61.         TMOD |= 0x20;
    
62. /************ps2*************/               
    
63.     PCON = 0x00;  //波特率不加倍
    
64.     SCON = 0x50;  //配置串口工作模式，使能串口接收中断，等价于SM0=0,SM1=1,REN=1
    
65.         TH1 = 0xFd;
    
66.     TL1 = 0xFd;
    
67.     TR1 = 1;
    
68.           EA=1;          //总中断开关
    
69.         ES=1;          //串口中断开关
    
70.         ET1=0;          //定时器1中断开关
    
71. //        IP=0x10;
    
72. /**************烧写***********/        
    
73. //        SM0=0;
    
74. //        SM1=1;
    
75. //        REN=1;                        
    
76. }
    
77. 
    
78. void input(uchar dat)
    
79. {
    
80.         uchar i;
    
81.         for(i=0;i<8;i++)
    
82.         {
    
83.                 if((dat<<i)&0x80)
    
84.                 {
    
85.                         ser=1;
    
86.                 }
    
87.                 else
    
88.                 {
    
89.                         ser=0;
    
90.                 }
    
91.                 sck=0;
    
92.                 sck=1;
    
93.         }
    
94. }
    
95. 
    
96. void output()
    
97. {
    
98.         rck=0;
    
99.         rck=1;
    
100.         rck=0;
     
101. }
     
102. 
     
103. 
     
104. void delay(uint n)  //delay(x)=(2.5+x)us;
     
105. {
     
106.         uint i;
     
107.         for(i=0;i<n;i++) _nop_();      
     
108. //                _nop_();//每个_nop_();大概0.1微秒        
     
109. }
     
110. uchar scanout(uchar command)//手柄
     
111. {
     
112.     uchar i,j=1;
     
113.         uchar res=0;
     
114.     for(i=0;i<=7;i++)     //逐位接收     
     
115.     {
     
116.          if(command&0x01)
     
117.         CMND=1;
     
118.      else
     
119.         CMND=0;
     
120.      command=command>>1;
     
121.                  _nop_();        
     
122.                 _nop_();
     
123.      CLK=0;
     
124.      delay(10);
     
125.          if(DATA) res=res+j;
     
126.      j=j<<1;
     
127.          CLK=1;
     
128.          delay(3);                 
     
129.     }
     
130.     CMND=1;
     
131.     return res;        
     
132. }
     
133. void Read_PS2(void)//手柄读取程序
     
134. {
     
135.          uchar i;
     
136.      ATT=0;
     
137.          for(i=0;i<9;i++)        //扫描按键
     
138.         {
     
139.          out[i]=scanout(scan[i]);        
     
140.                  }
     
141.      ATT=1;                     
     
142.          
     
143. }                                             
     
144. 
     
145. 
     
146. void main()
     
147. {
     
148.         IP=0x10;
     
149.         Com_Init();
     
150.         timer0_init();
     
151.         
     
152.         EN1=0;          //M4         FR
     
153.         EN2=0;          //M3         RR
     
154.         EN3=0;          //M2         FL
     
155.         EN4=0;          //M1         RL
     
156. 
     
157.         while(1)
     
158.         {
     
159.         Read_PS2();
     
160.         delayms(10);        
     
161.         if(out[3]==0xEF)//上,PS2手柄按键
     
162.         {
     
163.                 count=100;
     
164.                 EN1=PWM;          //M4
     
165.                 EN2=PWM;          //M3
     
166.                 EN3=PWM;          //M2
     
167.                 EN4=PWM;          //M1
     
168.                 input(Tab[1] );
     
169.                 output();
     
170.         }
     
171.         else if(out[3]==0xBF)//下
     
172.         {
     
173.                 count=60;
     
174.                 EN1=PWM;          //M4
     
175.                 EN2=PWM;          //M3
     
176.                 EN3=PWM;          //M2
     
177.                 EN4=PWM;          //M1
     
178.                 input(Tab[1] );
     
179.                 output();
     
180.         }
     
181.         else if(out[3]==0x7F)//左
     
182.         {
     
183.                 count=30;
     
184.                 EN1=PWM;          //M4
     
185.                 EN2=PWM;          //M3
     
186.                 EN3=PWM;          //M2
     
187.                 EN4=PWM;          //M1
     
188.                 input(Tab[1] );
     
189.                 output();
     
190.         }
     
191.         else if(out[3]==0xDF)//右
     
192.         {
     
193.                 count=10;
     
194.                 EN1=PWM;          //M4
     
195.                 EN2=PWM;          //M3
     
196.                 EN3=PWM;          //M2
     
197.                 EN4=PWM;          //M1
     
198.                 input(Tab[1] );
     
199.                 output();
     
200.         }
     
201.         else if(out[4]==0xFB)//停
     
202.         {
     
203.                                         EN1=0;          //M4
     
204.                 EN2=0;          //M3
     
205.                 EN3=0;          //M2
     
206.                 EN4=0;          //M1
     
207.                 input(Tab[0] );
     
208.                 output();
     
209.         }
     
210.         else{
     
211.                 EN1=0;          //M4        FR
     
212.                 EN2=0;          //M3          RR
     
213.                 EN3=0;          //M2         FL
     
214.                 EN4=0;          //M1         RL
     
215.         }
     
216. 
     
217.         }
     
218. }
     
219. 
     
220. /****************延时处理**********************/
     
221. void delayxms(uint z) //延时xms程序
     
222. {
     
223.     uint x,y;
     
224.         for(y=z;x>0;x--)
     
225.                 for(y=110;y>0;y--);
     
226. }
     
227. 
     
228. void timer0_init()
     
229. {
     
230.   TMOD&=0xF0;
     
231.   TMOD|=0x01;
     
232.   mid_TH0=(65536-500)/256;                        
     
233.   mid_TL0=(65536-500)%256;               
     
234.   TR0=1;
     
235.   ET0=1;
     
236.   EA=1;
     
237. }
     
238. 
     
239. /**************定时0中断处理******************/
     
240. void timer0_int() interrupt 1
     
241. {
     
242.   TMOD&=0xF0;  
     
243.   TMOD|=0x01;         
     
244.   TR0=0;    //设置定时器初值期间，关闭定时器
     
245.   TH0=mid_TH0;
     
246.   TL0=mid_TL0;
     
247.   TR0=1;
     
248.          
     
249.   time++;
     
250.   if(time<count)          //count为占空比
     
251.   {
     
252.         PWM=1;           //输出高电平
     
253.   }
     
254.   else
     
255.         PWM=0;        
     
256.   if(time>=100)
     
257.   {
     
258.         time=0;
     
259.   }
     
260. }
     
261. void Com_Int() interrupt 4
     
262. {
     
263. if(RI==1)
     
264.     {
     
265.                 RI=0;
     
266.         }
     
267. }
     

复制代码

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作者: 初学者小白    时间: 2018-12-13 16:49
mid_TH0=(65536-500)/256;
设置500及以上时，可通过手柄实现四种占空比，但是每个PWM周期大约有7秒。
200-500有时可以有时不行，200以下操纵手柄完全无反应。
猜测应该是串口和PWM冲突，但是查找百度解决方法都不可用。

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作者: 初学者小白    时间: 2018-12-13 17:38
  mid_TH0=(65536-500)/256;                        
  mid_TL0=(65536-500)%256;
按照这个设置，频率应该很高啊，但是实际驱动电机周期约为7秒。
而且设置为500以下时，PS2手柄操纵会失效，猜测是和PWM冲突。
但是按照百度解决方法还不能解决。

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作者: 通天塔    时间: 2018-12-13 18:12
定时器频繁中断，导致按键无法正常扫描了，用其他芯片，自动产生PWM波的那种，就不需要频繁进入中断了

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作者: 通天塔    时间: 2018-12-13 18:14
或者把波特率跳高一些试试

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作者: 初学者小白    时间: 2018-12-14 08:36

通天塔 发表于 2018-12-13 18:12
定时器频繁中断，导致按键无法正常扫描了，用其他芯片，自动产生PWM波的那种，就不需要频繁进入中断了

大佬，问题是定时器频繁中断应该保证PWM输出无误啊，现在PWM周期很长，不符合道理啊

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作者: 通天塔    时间: 2018-12-14 09:17

初学者小白 发表于 2018-12-14 08:36
大佬，问题是定时器频繁中断应该保证PWM输出无误啊，现在PWM周期很长，不符合道理啊

void timer0_int() interrupt 1
{
  TMOD&=0xF0;  
  TMOD|=0x01;         
  TR0=0;    //设置定时器初值期间，关闭定时器
  TH0=mid_TH0;
  TL0=mid_TL0;
  TR0=1;
         
  time++;
  if(time<count)          //count为占空比
  {
        PWM=1;           //输出高电平
  }
  else
        PWM=0;        
  if(time>=100)
  {
        time=0;
  }
}
你考虑以下多长时间就进这么一次中断，200*200us的话，大约4MS就要进一次中断

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