标题: 基于90c52单片机的电磁小车程序设计 [打印本页]
作者: 5156468418941    时间: 2018-12-20 16:43
标题: 基于90c52单片机的电磁小车程序设计
该设计是基于90c52单片机的电磁寻迹小车。搭好硬件后（包括两个直流电机，一个万向轮，传感器（电感）及其支架 ）。将小车放在通电的导线上传感器与通电导线电磁感应产生电动势，经过放大电路将微弱的信号放大后。再由单片机内部的ad读取数据。分析数据在决定小车的方向.
具体的实现过程如下：
            
1.假设在小车的左右两端各有1个电感并且经过放大电路后ad采集到的值分别为a和b。
2.电机的运转快慢由定时器产生的pwm信号来控制，假设左右两个电机的初始pwm为20，最高为100。
3.我们知道电势的高低和传感器离通电导线的距离有关，距离越远得到的值越小，反之越高。最理想的状态是小车一直在导线的中间走。也就是两个电感的值相同。此时可以通过所得到的电感值算出小车的一个相对的位置 p=a-b/c 这只是一个最基本的式子具体还要根据自己实际所得的ad值来做调整。根据所得到的这个相对位置的值再来调整左边或者右边电机的pwm值。如果p>大于0，说明左边的电感值大于右边也就是说左边的电感距离通电导线近，就应该左转，反之右转。
4.转弯的方法第一可以保持一边电机的pwm不变降低另一边的pwm的值，第二可以保持一边电机的pwm不变提高另一边的pwm的值
本设计已经过测试确实可行由于时间仓促还有很多地方需要完善，见谅！！

单片机源程序如下:

  2. #include "max7219.h"

  4. unsigned char  dis_code[18]={0x7E,0x30,0x6D,0x79,        // 0, 1, 2, 3
  5.                                       0x33,0x5B,0x5F,0x70,0x7F,0x7B,0x77,0x1f,0x4e,0x3d,0x4f,0x47,0x01,0x00};// 4, 5, 6, 7, 8, 9,a,b,c,d,e,f,-, ,


  8. void Write_Max7219_byte(unsigned char temp)
  9. {
  10. unsigned char i;
  11. for (i=0;i<8;i++)   
  12.   {
  13.     MAX7219_CLK0; // CLK=0;
  14.           if((temp>>7)&0x1)
  15.           {
  16.                 MAX7219_DIN1;
  17.           }
  18.           else
  19.           {
  20.                 MAX7219_DIN0;
  21.           }
  22.      //DIN=((temp>>7)&0x1);     
  23.      temp<<=1;
  24.      MAX7219_CLK1;//CLK=1;
  25.    }
  26. }

  28. void Write_Max7219(unsigned char address,unsigned char dat)
  29. {
  30.   MAX7219_CS0;//MAX_LOAD=0;
  31.   Write_Max7219_byte(address);
  32.   Write_Max7219_byte(dat);
  33.   MAX7219_CS1;//MAX_LOAD=1;               
  34. }

  36. void clear(void)
  37. {
  38.    Write_Max7219(1,0x00);
  39.    Write_Max7219(2,0x00);
  40.    Write_Max7219(3,0x00);
  41.    Write_Max7219(4,0x00);
  42.    Write_Max7219(5,0x00);
  43.    Write_Max7219(6,0x00);
  44.    Write_Max7219(7,0x00);
  45.    Write_Max7219(8,0x00);
  46. }

  48. //void Max7219_port(void)
  49. //{
  50. //
  51. //        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  52. //        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);

  54. //        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2 ;            
  55. //        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_10MHz;  
  56. //        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;   

  58. //        GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);

  60. ////        RCC->APB2ENR|=1<<2;   
  61. ////                    
  62. ////        GPIOA->CRL&=0X0F00FFFF;
  63. ////        GPIOA->CRL|=0X30330000;//PA2 推挽输出            
  64. ////    GPIOA->ODR|=1<<4;      //PA2 输出高
  65. ////        GPIOA->ODR|=1<<5;      //PA2 输出高
  66. ////        GPIOA->ODR|=1<<7;      //PA2 输出高
  67. ////                                                                                       
  68. //}
  69. void Init_Max7219(void)     
  70. {
  71.          Write_Max7219(SHUT_DOWN, 0x00);   //Normal Operation XXXXXXX1 Shutdown Mode   XXXXXXXX0
  72.          Write_Max7219(DECODE_MODE, 0x00);   //Decode Mode Select D7~D0 1 B decode 0 No decode
  73.          Write_Max7219(SCAN_LIMIT, 0x07);   //SCAN LIMIT 0~7 0xX0~0xX7
  74.          Write_Max7219(INTENSITY, 0x0A);   //Set Intensity   0xX0~0xXf
  75.          Write_Max7219(DISPLAY_TEST, 0x00);   //Normal Operation XXXXXXX0 Display Test Mode
  76.          Write_Max7219(SHUT_DOWN, 0x01);   //Normal Operation XXXXXXX1 Shutdown Mode   XXXXXXXX0
  77.          clear();
  78. }

  80. void TestLED(void)
  81. {
  82.    Write_Max7219(1,dis_code[0]);          
  83.    Write_Max7219(2,dis_code[1]);          
  84.    Write_Max7219(3,dis_code[2]);
  85.    Write_Max7219(4,dis_code[3]);  
  86.    Write_Max7219(5,dis_code[4]);
  87.    Write_Max7219(6,dis_code[5]);
  88.    Write_Max7219(7,dis_code[6]);
  89.    Write_Max7219(8,dis_code[7]);             
  90. }

  92. void LED(unsigned char position ,unsigned char Value)
  93. {
  94.        
  95.            Write_Max7219(position,dis_code[Value]);
  96. }

  98. void display(int num,int num1 )
  99. {
  100.   char temp;
  101.         temp = num/1000;
  102.         LED(8 ,temp);
  103.         temp = num%1000/100;
  104.         LED(7 ,temp);
  105.         temp = num%100/10;
  106.         LED(6 ,temp);
  107.         temp = num%10;
  108.         LED(5 ,temp);
  109.         temp = num1/1000;
  110.         LED(4 ,temp);
  111.         temp = num1%1000/100;
  112.         LED(3 ,temp);
  113.         temp = num1%100/10;
  114.         LED(2 ,temp);
  115.         temp = num1%10;
  116.         LED(1 ,temp);
  117. }
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作者: admin    时间: 2018-12-21 01:24
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