标题: STM32 MPU6050获取加速度角速度代码 [打印本页]

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作者: wind@    时间: 2018-12-27 14:06
标题: STM32 MPU6050获取加速度角速度代码
MPU6050三轴陀螺仪通过IIC读取获取角速度及加速度代码

单片机源程序如下:

1. //连接方式 ：请参考interface.h文件
   
2. //部份源码来源网络--请试用24小时后删除
   
3. #include "stm32f10x.h"
   
4. #include "interface.h"
   
5. #include "LCD1602.h"
   
6. #include "IRCtrol.h"
   
7. #include "motor.h"
   
8. #include "UltrasonicCtrol.h"
   
9. #include "redvoid.h"
   
10. #include "Usart_Interrupt.h"
    
11. #include "stm32f10x_i2c.h"
    
12. #include "MPU_IIC.h"
    
13. #include "uart.h"
    
14. #include "usart.h"
    
15. 
    
16. u8 pBuffer;
    
17. u8* ppBuffer;
    
18. s16 AccelGyro[7]={0};
    
19. 
    
20. unsigned char  cmd_flag = 0;
    
21. unsigned char testbuf[5]="abcdf";
    
22. 
    
23. //全局变量定义
    
24. unsigned int speed_count=0;//占空比计数器 50次一周期
    
25. char front_left_speed_duty=SPEED_DUTY;
    
26. char front_right_speed_duty=SPEED_DUTY;
    
27. char behind_left_speed_duty=SPEED_DUTY;
    
28. char behind_right_speed_duty=SPEED_DUTY;
    
29. 
    
30. unsigned char tick_5ms = 0;//5ms计数器，作为主函数的基本周期
    
31. unsigned char tick_1ms = 0;//1ms计数器，作为电机的基本计数器
    
32. unsigned char tick_200ms = 0;//刷新显示
    
33. 
    
34. char ctrl_comm = COMM_STOP;//控制指令
    
35. char ctrl_comm_last = COMM_STOP;//上一次的指令
    
36. unsigned char continue_time=0;
    
37. 
    
38. 
    
39. int main(void)
    
40. {       
    
41.         delay_init();
    
42.         USART1Conf(115200);
    
43. //        printf("MPU6050 test1--->\n");
    
44.   I2C_MPU6050_Init();
    
45. //        printf("MPU6050 test2--->\n");
    
46.         MPU6050_IniTIalize();
    
47. //        printf("MPU6050 test3--->\n");
    
48.         while(1)
    
49.         {
    
50.                 //MPU6050_I2C_ByteWrite(SlaveAdress,pBuffer,0x68);
    
51.                 //MPU6050_I2C_ByteWrite(u8 slaveAddr, u8 pBuffer, u8 writeAddr)
    
52.                 //MPU6050_I2C_BufferRead(SlaveAdress,ppBuffer,0x68,8);//NumByteToRead?
    
53.                 //MPU6050_I2C_BufferRead(u8 slaveAddr, u8* pBuffer, u8 readAddr, u16 NumByteToRead)
    
54.                 MPU6050_GetRawAccelGyro(AccelGyro);
    
55.                
    
56.                 printf("MPU6050 test3--->\r\n");
    
57. //                printf("ACC_X = %10.5d\r\n",AccelGyro[0]);
    
58. //                printf("ACC_Y = %10.5d\r\n",AccelGyro[1]);
    
59. //                printf("ACC_Z = %10.5d\r\n",AccelGyro[2]);
    
60. //                printf("GYRO_X = %10.5d\r\n",AccelGyro[3]);
    
61. //                printf("GYRO_Y = %10.5d\r\n",AccelGyro[4]);
    
62. //                printf("GYRO_Z = %10.5d\r\n",AccelGyro[5]);
    
63.                
    
64.                 printf("ACC_X = %d\r\n",AccelGyro[0]);
    
65.                 printf("ACC_Y = %d\r\n",AccelGyro[1]);
    
66.                 printf("ACC_Z = %d\r\n",AccelGyro[2]);
    
67.                 printf("GYRO_X = %d\r\n",AccelGyro[3]);
    
68.                 printf("GYRO_Y = %d\r\n",AccelGyro[4]);
    
69.                 printf("GYRO_Z = %d\r\n",AccelGyro[5]);
    
70.                 Delay_us(500000);
    
71.                
    
72. 
    
73.         }
    
74. }
    

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作者: chaqs3    时间: 2019-8-23 15:52
AccelGyro前三个代表的是xyz轴上的加速度吗？

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