标题: HJ-IR6光电编码器测速，测路程相关STM32单片机代码 [打印本页]

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作者: wind@    时间: 2018-12-29 14:28
标题: HJ-IR6光电编码器测速，测路程相关STM32单片机代码
通过光电编码器HJ-IR6获取小车等移动物体运动速度并计算出运动轨迹路程。

单片机源程序如下:

1. //连接方式 ：请参考interface.h文件
   
2. //部份源码来源网络--请试用24小时后删除
   
3. #include "stm32f10x.h"
   
4. #include "interface.h"
   
5. #include "LCD1602.h"
   
6. #include "IRCtrol.h"
   
7. #include "motor.h"
   
8. #include "SpeedCtrol.h"
   
9. 
   
10. //全局变量定义
    
11. unsigned int speed_count=0;//占空比计数器 50次一周期
    
12. char front_left_speed_duty=SPEED_DUTY;
    
13. char front_right_speed_duty=SPEED_DUTY;
    
14. char behind_left_speed_duty=SPEED_DUTY;
    
15. char behind_right_speed_duty=SPEED_DUTY;
    
16. 
    
17. unsigned char tick_5ms = 0;//5ms计数器，作为主函数的基本周期
    
18. unsigned char tick_1ms = 0;//1ms计数器，作为电机的基本计数器
    
19. unsigned char tick_200ms = 0;//刷新显示
    
20. 
    
21. char ctrl_comm = COMM_STOP;//控制指令
    
22. unsigned char continue_time=0;
    
23. 
    
24. 
    
25. int main(void)
    
26. {
    
27.         delay_init();
    
28.         GPIOCLKInit();
    
29.         UserLEDInit();
    
30.         LCD1602Init();
    
31.         IRCtrolInit();
    
32.         TIM2_Init();
    
33.         MotorInit();
    
34.         ServoInit();
    
35.         MeasureInit();
    
36. 
    
37. while(1)
    
38. {         
    
39.                          if(tick_5ms >= 5)
    
40.                 {
    
41.                         tick_5ms = 0;
    
42.                         tick_200ms++;
    
43.                         if(tick_200ms >= 40)
    
44.                         {
    
45.                                 tick_200ms = 0;
    
46.                                 LEDToggle(LED_PIN);
    
47.                                 LCD1602WriteSpeed(front_left_speed,front_right_speed);
    
48.                         }
    
49.                         continue_time--;//200ms 无接收指令就停车
    
50.                         if(continue_time == 0)
    
51.                         {
    
52.                                 continue_time = 1;
    
53.                                 CarStop();
    
54.                         }
    
55.                         //do something
    
56.                         MeasureSpeed();
    
57.                         if(ir_rec_flag == 1)//接收到红外信号
    
58.                         {
    
59.                                 ir_rec_flag = 0;
    
60.                                 switch(ctrl_comm)
    
61.                                 {
    
62.                                         case COMM_UP:    CarGo();break;
    
63.                                         case COMM_DOWN:  CarBack();break;
    
64.                                         case COMM_LEFT:  CarLeft();break;
    
65.                                         case COMM_RIGHT: CarRight();break;
    
66.                                         case COMM_STOP:  CarStop();break;
    
67.                                         default : break;
    
68.                                 }
    
69.                                 LCD1602WriteCommand(ctrl_comm);
    
70.                         }
    
71.                 }
    
72.                
    
73. }
    
74. }
    

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