标题: PID算法控制电机转速 Proteus仿真+单片机代码 升级版 [打印本页]
作者: pkintel    时间: 2018-12-29 17:55
标题: PID算法控制电机转速 Proteus仿真+单片机代码 升级版
PID算法控制电机转速仿真原理图如下（proteus仿真工程文件可到本帖附件中下载）


单片机源程序如下:
  1. //=== C文件 ==========
  2. /*
  3. * PID管理程序，PID manager
  4. */

  6. #include "PID_Mgr.h"

  8. /*-----------------------------------------
  9. * 位置式PID
  10. ------------------------------------------*/
  11. float PID_Deal(PID_STR *pid)
  12. {
  13.     float re_val;

  15.     pid->offset_sum += (pid->set - pid->now);   //更新“累计偏差”（在原来的基础上加“当前偏差”）

  17.     //位置式PID公式
  18.     re_val = pid->kp*(pid->set - pid->now)  +                   /* 比例系数*当前偏差 */     \   
  19.              pid->ki*(pid->offset_sum)      +                   /* 积分系数*累计偏差 */     \   
  20.              pid->kd*((pid->set - pid->now) - pid->offset_b);   /* 微分系数*偏差变化率 */

  22.     pid->offset_b = pid->set - pid->now;


  25.     return re_val;
  26. }




  31. //=== H文件 ======
  32. #ifndef _PID_MGR_H_
  33. #define _PID_MGR_H_

  35. #include "system.h"

  37. //=== 位置式PID结构体 =============
  38. typedef struct
  39. {
  40.     float kp;
  41.     float ki;
  42.     float kd;

  44.     float set;          //设定值
  45.     float now;          //当前值   （注：设定值-当前值 = 当前偏差）
  46.     float offset_b;     //上次偏差
  47.     float offset_sum;   //累计偏差
  48. }
  49. PID_STR;

  51. /*---------------------------------
  52. * 函数声明
  53. ---------------------------------*/
  54. float PID_Deal(PID_STR *pid);


  57. #endif
复制代码


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PID算法控制电机转速 proteus仿真 v2.0.rar (95.59 KB, 下载次数: 227)


作者: 客22    时间: 2019-1-1 22:43
楼主的资料很有用
作者: pkintel    时间: 2019-1-2 14:17
优化按键扫描： PID算法控制电机转速 proteus仿真 v2.2.rar (99.67 KB, 下载次数: 27)
作者: pkintel    时间: 2019-1-2 22:53
本帖最后由 pkintel 于 2019-1-3 08:51 编辑

推导有误，删除。

PID算法控制电机转速 proteus仿真 v3.0.rar

112.48 KB, 下载次数: 73, 下载积分: 黑币 -5

增量式PID及其推导
作者: 八宝饭    时间: 2019-1-6 19:25
很赞，很有用，非常不错
作者: AllenShielder    时间: 2019-9-30 17:06
谢谢分享
作者: 惆怅东栏    时间: 2020-4-27 09:19
谢谢分享



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