单片机红外对管寻迹小车设计 -

标题: 单片机红外对管寻迹小车设计 [打印本页]

作者: 止于心 时间: 2019-1-6 11:30
标题: 单片机红外对管寻迹小车设计

#include <red52.h>
sbit hongwai1=P1^0; //定义红外对管引脚  4个
sbit hongwai2=P1^1;
sbit hongwai3=P1^2;
sbit hongwai4=P1^3;
sbit ENA=P0^0;//电机驱动
sbit M1A=P0^1;
sbit M1B=P0^2;
sbit M2A=P0^3;
sbit M2B=P0^4;
sbit ENB=P0^5;
void tingzhi()       //停止
{
M1A=0;
M1B=0;
M2A=0;
M2B=0;

}

void qianjin()       //前进
{
M1A=1;
M1B=0;
M2A=1;
M2B=0;
}

void houtui() //后退
{
M1A=0;
M1B=1;
M2A=0;
M2B=1;
}

void zuozhuan()       //左转
{
M1A=1;
M1B=0;
M2A=0;
M2B=1;
}
void weizuozhuan() //左微转
{
M1A=1;
M1B=0;
M2A=0;
M2B=0;
}

void youzhuan()          //右转
{
M1A=0;
M1B=1;
M2A=1;
M2B=0;

}
void weiyouzhuan()       //右微转
{
M1A=0;
M1B=0;
M2A=1;
M2B=0;
}

void delay_nus(unsigned int i)  //延时函数
{
  i=i/10;
  while(--i);
}
void delay_nms(unsigned int n) //延时函数
{
  n=n+1;
  while(--n)
  delay_nus(900);

}
void ControlCar(unsigned char xunji)
{

  tingzhi();    //首先是停止
switch(xunji)    //根据swith里面的值来驱动车
{
  case 1:
  {
qianjin();
break;
  }
  case 2:
  {
houtui();
break;
  }
  case 3:
  {
zuozhuan();
      break;
  }
  case 4:
  {
youzhuan();
      break;
  }
  case 5:
  {
weiyouzhuan();
      break;
  }
case 6:
  {
weizuozhuan();
      break;
  }

  case 7:
  {
tingzhi();
      break;
  }
}
}
void main()       //主函数
{
delay_nms (30);//延时

  ControlCar(7);//停止
  ControlCar(1);//前进
delay_nms (10);

  while(1)
  {
      Start:       //行号
ENA=1;//电机使能
      ENB=1;

if(hongwai1==0&&hongwai2 == 0 && hongwai3 == 0&&hongwai4==0) //寻迹模块的情况判定，4个寻迹模块，可以组合为16种情况
{                                                          //根据需要选择
   ControlCar(7);
   delay_nms (3);
      goto NextRun;
}

if(hongwai1==0&&hongwai2 == 0 && hongwai3 == 0&&hongwai4==1)
{
   ControlCar(6);
   delay_nms (3);
      goto NextRun;
}
if(hongwai1==0&&hongwai2 == 0 && hongwai3 == 1&&hongwai4==1)
{
   ControlCar(6);
   delay_nms (3);
      goto NextRun;
}
if(hongwai1==0&&hongwai2 == 0 && hongwai3 == 1&&hongwai4==0)
{
   ControlCar(6);
   delay_nms (3);
      goto NextRun;
}
if(hongwai1==1&&hongwai2 == 0 && hongwai3 == 0&&hongwai4==0)
{
   ControlCar(5);
   delay_nms (3);
      goto NextRun;
}
if(hongwai1==1&&hongwai2 == 1 && hongwai3 == 0&&hongwai4==0)
{
   ControlCar(5);
   delay_nms (3);
      goto NextRun;
}
if(hongwai1==0&&hongwai2 == 1 && hongwai3 == 0&&hongwai4==0)
{
   ControlCar(5);
   delay_nms (3);
      goto NextRun;
}
      if(hongwai1==1&&hongwai2 == 1 && hongwai3 == 1&&hongwai4==1)
{
   ControlCar(7);
   delay_nms (3);
      goto NextRun;
}
         if(hongwai1==0&&hongwai2 == 0 && hongwai3 == 0&&hongwai4==0)
{
   ControlCar(7);
   delay_nms (3);
      goto NextRun;
}
if(hongwai1==0&&hongwai2 == 1 && hongwai3 == 1&&hongwai4==1)
{
   ControlCar(3);
   delay_nms (3);
      goto NextRun;
}
if(hongwai1==1&&hongwai2 == 1 && hongwai3 == 1&&hongwai4==0)
{
   ControlCar(4);
   delay_nms (3);
      break;
      goto NextRun;
}

goto Start;       //相当于返回  start行
NextRun:
ControlCar(1);

}
}

作者: 123qs 时间: 2019-3-13 19:43
四轮的用一个驱动模块行吗

作者: 止于心 时间: 2019-4-5 17:04

123qs 发表于 2019-3-13 19:43
四轮的用一个驱动模块行吗

可以的

作者: 求大神写编程 时间: 2019-4-7 19:30
请问是stc12c5a60s2的吗

作者: niuquanwang 时间: 2019-4-10 09:53

123qs 发表于 2019-3-13 19:43
四轮的用一个驱动模块行吗

可以，左侧两个轮子接一个输出口，右侧轮子接一个输出口。

作者: zpj159 时间: 2019-4-10 16:28
请问这个速度怎么控制

作者: 止于心 时间: 2019-4-10 19:57

求大神写编程发表于 2019-4-7 19:30
请问是stc12c5a60s2的吗

stc51

作者: 止于心 时间: 2019-4-10 19:58

zpj159 发表于 2019-4-10 16:28
请问这个速度怎么控制

pwm调速，定时器调脉冲宽度

作者: dats333 时间: 2019-4-21 10:54
请问能把您做的c51循迹小车的电路图发给我吗？？还有配件清单

作者: 止于心 时间: 2019-4-25 08:42

dats333 发表于 2019-4-21 10:54
请问能把您做的c51循迹小车的电路图发给我吗？？还有配件清单

L298N电机驱动模块，红外对管，最小系统，电源，

作者: Rainson 时间: 2019-5-8 13:06
请问楼主可以发工程吗？

作者: Rainson 时间: 2019-5-14 10:26
请问这是用一个l298nma

作者: 止于心 时间: 2019-5-14 12:40

Rainson 发表于 2019-5-14 10:26
请问这是用一个l298nma

嗯，我使用了一个，两个也可以

作者: geng123 时间: 2019-5-14 20:24
这个可以用吗?

作者: 止于心 时间: 2019-5-16 20:58

geng123 发表于 2019-5-14 20:24
这个可以用吗?

可以

作者: 电信172 时间: 2019-6-16 23:36
我的电机驱动模块用的是L1109S，但我觉得原理都一样，不过我实现不了循迹，就像一个断了线的风筝一样，走的是唯心派，可以帮我解决一下吗，我可以把代码发给你

作者: 止于心 时间: 2019-6-17 10:28

电信172 发表于 2019-6-16 23:36
我的电机驱动模块用的是L1109S，但我觉得原理都一样，不过我实现不了循迹，就像一个断了线的风筝一样，走的 ...

嗯呐，可以发过来一起学习。

作者: 来日可期1 时间: 2019-6-18 16:16
能循黑线走不？

作者: 止于心 时间: 2019-6-19 09:50

来日可期1 发表于 2019-6-18 16:16
能循黑线走不？

可以寻黑线

作者: 来日可期1 时间: 2019-6-19 14:12

止于心发表于 2019-6-19 09:50
可以寻黑线

为啥我检测到黑线就走不动

作者: 止于心 时间: 2019-6-19 16:07

来日可期1 发表于 2019-6-19 14:12
为啥我检测到黑线就走不动

你可以调整一下红外对管之间的距离

作者: 厚朴 时间: 2019-8-5 20:20
你好，这样不需要用到晶振吗

作者: qq19990601 时间: 2019-9-19 09:20
请问这个红外模块的电路是怎样的？

作者: 止于心 时间: 2019-9-20 21:03

厚朴发表于 2019-8-5 20:20
你好，这样不需要用到晶振吗

需要，最小系统里面有

作者: 止于心 时间: 2019-9-20 21:05

qq19990601 发表于 2019-9-19 09:20
请问这个红外模块的电路是怎样的？

红外对管一共有三个接口，一个接vcc一个接gnd还有一个接单片机的IO口，具体的可以上网查一下手册。

作者: time'power 时间: 2020-2-24 11:17
有没有PCB、原理图

作者: 漠城 时间: 2020-8-7 22:38
楼主，请问，在转弯处，在检测到黑线后，电机没来得及反应，小车就冲出黑线了，应该怎么调？

作者: 三旬 时间: 2020-8-9 18:20
楼主，头文件写错了吗？应该是#include<reg51.h>??

作者: 止于心 时间: 2020-11-13 15:37

漠城发表于 2020-8-7 22:38
楼主，请问，在转弯处，在检测到黑线后，电机没来得及反应，小车就冲出黑线了，应该怎么调？

可以用pwm调速

作者: 止于心 时间: 2020-11-13 15:38

三旬发表于 2020-8-9 18:20
楼主，头文件写错了吗？应该是#include??

我用的是52系列的单片机

作者: hjx521 时间: 2020-11-26 19:55

123qs 发表于 2019-3-13 19:43
四轮的用一个驱动模块行吗

可以的。。。
。

作者: 自传zz 时间: 2021-5-27 14:32
红外对管怎么接上去

作者: 止于心 时间: 2021-6-19 21:33

自传zz 发表于 2021-5-27 14:32
红外对管怎么接上去

看程序定义的端口

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