标题: 基于STM32的平衡车程序设计 [打印本页]
作者: 小月亮    时间: 2019-1-14 03:42
标题: 基于STM32的平衡车程序设计
STM32资源使用说明:

1、串口：usart1用于串口调试。 相关引脚：PA9、PA10.
         usart3用于蓝牙通信。 相关引脚：PB10、PB11.
2、定时器：timer1用于进中断控制(采集数据、PID参数调节)。相关引脚：
           timer2用于编码模式测量左电机速度。相关引脚：PA0、PA1.
           timer3用于产生两路PWM波驱动电机。相关引脚：PB0、PB1.
           timer4用于编码模式测量右电机速度。相关引脚：PB6、PB7.
3、模拟IIC: 用于陀螺仪和单片机之间的数据通信。相关引脚：PB8、PB9.
4、模拟SPI：用于oled和单片机之间的数据通信。相关引脚：PB12、PB13、PB14、PB15、PA8.


引脚连接说明：

1、5个VCC，5个GND。
2、PB0、PB1分别接TB6612上的PWMA、PWMB。
3、PA2、PA3分别接TB6612上的BIN1、BIN2。
   PA6、PA5分别接TB6612上的AIN1、AIN2。
   PA4接在TB6612上的STBY。
4、PB4、PB3、PA15、PA12、PA11分别接在5个循迹模块的D0口。
5、PB12、PB13、PB14、PB15、PA8分别接在oled模块上的D0、D1、RES、DC、CS。

单片机源程序如下:
  1. #include "stdio.h"
  2. #include "stm32f10x.h"
  3. #include "delay.h"

  5. /**************************用户头文件区******************************/
  6. #include "bsp_usart1.h"
  7. #include "bsp_usart3.h"
  8. #include "bsp_timer1_irq.h"
  9. #include "bsp_timer2_encoder.h"
  10. #include "bsp_timer3_pwm_ch1234.h"
  11. #include "bsp_timer4_encoder.h"
  12. #include "bsp_timer6_irq.h"
  13. #include "bsp_IIC.h"
  14. #include "bsp_NVIC.h"

  16. #include "filter.h"
  17. #include "mpu6050.h"
  18. #include "led.h"
  19. #include "tb6612.h"
  20. #include "line_finding.h"
  21. #include "control.h"
  22. #include "oled_small.h"


  25. /*********************************变量区***************************/
  26. //extern int Encoder_Left,Encoder_Right;

  28. /*****************************函数区******************************/
  29. int  main(void)
  30. {        
  31.   SystemInit();                                                       //配置系统时钟(72M)
  32.         delay_init();
  33.         bsp_usart1_config(115200);                                          //串口一用作调试  115200  与模拟IIC配合，只能用115200
  34. //        bsp_usart3_config(9600);                                                //串口三用作蓝牙通信 (与蓝牙匹配 9600)

  36. #if 0        
  37. /********************循迹部分**********************/
  38.         TIM3_pwm_init(7199,0);                                              //其中两路通道分别产生两路PWM波用以驱动两个电机
  39.         pid_init();                                                                                                                //PID相关参数初始化
  40.   TIM6_irq_Init(49,7199);                                             //5ms进一次中断服务进行参数采集与控制( T= ( (7199+1)/72M * (99+1) ) )
  41.         LED_Init();
  42.         TB6612_Init();                                                                                          //电机驱动模块初始化
  43.         line_finding_Init();                                                                  //各循迹模块初始化
  44.         
  45. #endif
  46.         
  47. /*******************添加平衡功能********************/        
  48. #if 1
  49.                
  50.           IIC_Init();                                                                                                          //模拟IIC实现MPU6050与单片机之间的数据通信  
  51.                 MPU6050_initialize();                                                                        //MPU6050角度传感器资源初始化        
  52.                 DMP_Init();                                             //MPU6050内置DMP资源初始化                        
  53.                 TB6612_Init();                                                                                          //电机驱动模块初始化
  54.                 pid_init();                                                                                                                //PID相关参数初始化
  55.           target_init();                                                                                                //控制对象的目标赋初值
  56.                 TIM1_irq_Init(49,7199);                           //5ms进一次中断服务进行参数采集与控制( T= (  (7199+1)/72M * (99+1) ) )        
  57.                 TIM3_pwm_init(1999,71);                                              //其中两路通道分别产生两路PWM ch3\ch4 波用以驱动两个电机        
  58.     TIM2_Encoder_Init();                                                                        //用于编码测速        
  59.     TIM4_Encoder_Init();                                                                                
  60.                 line_finding_Init();                                                                  //各循迹模块初始化
  61.                 OLED_Init();                                                                                                        //oled显示屏初始化
  62.                
  63.                 printf("\r\n初始化配置配置完成\r\n");               
  64.                
  65. #endif
  66. /***************************PWM波赋初值***************************/        
  67.                 TIM_SetCompare3(TIM3,initail_pwm);                                //占空比为：x/7200
  68.                 TIM_SetCompare4(TIM3,initail_pwm);
  69.                 go_straight();
  70.                 while(1)
  71.                 {
  72.                                  line_finding_start(); //循迹
  73.                            my_oled_show();
  74.                 }
  75.         
  76. }
复制代码

所有资料51hei提供下载:
平衡小车(succed).7z (256.84 KB, 下载次数: 85)


作者: hua123456    时间: 2019-10-16 11:42
谢谢分享
作者: yht0816zdl    时间: 2020-3-27 14:46
学习路过
作者: 张云鹏1111    时间: 2020-5-24 21:51
有电路图和报告说明书吗？



欢迎光临 (http://www.51hei.com/bbs/) Powered by Discuz! X3.1