51单片机超声波测距控制步进电机转速实验程序 -

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* 实验名:超声波测距控制步进电机实验
*********************************************************************/
#include "reg52.h"
#include <intrins.h>
sbit RX=P2^1;
sbit TX=P2^0; //t，e定义超声波管教
unsignedint time=0;
unsignedint timer=0;
unsigned long S=0;
bit flag =0; //测量标志
bit srFlag = 1;
unsignedint a=100;
unsignedint b=600;
unsignedinta_o=100;
unsignedintb_o=600;
unsignedint mid;
unsigned char iSW = 0;
unsigned char uMode = 1;
#define GPIO_DIG P0
sbit LSA=P2^2;
sbit LSB=P2^3;
sbit LSC=P2^4;
unsigned char code DIG_CODE[17]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x6f,0x77,0x7c,0x39,0x5e,0x79,0x71};
unsigned char disbuff[8] ={0,0,0,0,0,0,0,0};
//电机IO
#define GPIO_MOTOR P1
sbit F1 = P1^0;
sbit F2 = P1^1;
sbit F3 = P1^2;
sbit F4 = P1^3;
//按键IO
sbit K1=P3^1;
sbit K2=P3^0;
sbit K3=P3^2;
sbit K4=P3^3;
unsigned char keyEx = 0;
unsigned char code FFW[8]={0xf1,0xf3,0xf2,0xf6,0xf4,0xfc,0xf8,0xf9}; //反转顺序
unsigned char code FFZ[8]={0xf9,0xf8,0xfc,0xf4,0xf6,0xf2,0xf3,0xf1}; //正转顺序
unsigned char Direction,Speed;
void Delay(unsigned int t);
void Motor();
voidDigDisplay();
void Delay1ms() //?? 0us
{
unsigned char a,b,c;
for(c=2;c>0;c--)
for(b=38;b>0;b--)
for(a=13;a>0;a--);
}
voidDigDisplay()
{
unsigned char i;
unsignedint j;
for(i=0;i<8;i++)
{
switch(i) //位选，选择点亮的数码管，
{
case(0):
LSA=0;LSB=0;LSC=0; break;//显示第0位
case(1):
LSA=1;LSB=0;LSC=0; break;//显示第1位
case(2):
LSA=0;LSB=1;LSC=0; break;//显示第2位
case(3):
LSA=1;LSB=1;LSC=0; break;//显示第3位
case(4):
LSA=0;LSB=0;LSC=1; break;//显示第4位
case(5):
LSA=1;LSB=0;LSC=1; break;//显示第5位
case(6):
LSA=0;LSB=1;LSC=1; break;//显示第6位
case(7):
LSA=1;LSB=1;LSC=1; break;//显示第7位 //势能端
}
GPIO_DIG=disbuff[i];//发送段码
j=10; //扫描间隔时间设定
while(j--); //延时
GPIO_DIG=0x00;//消隐
}
}
unsigned char scanKey(void)
{
// 如果此前没有按键
if(keyEx == 0 )
{
if( K1 == 0 )
{
keyEx = 1; // 有键按下
return 1; // 键值1表示阈值ab切换
}
if( K2 == 0 )
{
keyEx = 1; // 有键按下
return 2; // 键值2表示'+'
}
if( K3 == 0 )
{
keyEx = 1; // 有键按下
return 3; // 键值3表示'-'
}
if( K4 == 0 )
{
keyEx = 1; // 有键按下
return 4; // 键值4表示数位切换
}
return 0;
}
else
{
if( K1 == 1 && K2 == 1 && K3 == 1 && K4 == 1 )
{
keyEx = 0; // 等待没有按键后，按键保护值清0
}
}
return 0;
}
/*********************************************************************
* 函数名:Motor
* 函数功能:电机旋转函数
*********************************************************************/
void Motor()
{
unsigned char i;
for(i=0;i<8;i++)
{
if(Direction==1)
GPIO_MOTOR = FFW[i]&0x1f; //???
if(Direction==2)
GPIO_MOTOR = FFZ[i]&0x1f;
Delay(Speed); //????
}
}
void zd3() interrupt 3 //T1中断用来扫描数码管和计800MS启动模块
{
TH1=0xf8;
TL1=0x30;
DigDisplay();
timer++;
if(srFlag||timer>=100)
//200ms 中断一次
{
srFlag = 0;
timer=0;
TX=1; //至高点平 //800MS 启动一次模块
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
//20us高电平
TX=0;
}
}
/*********************************************************************
* 函数名:main
* 函数功能:主函数
*********************************************************************/
void main(void)
{
unsigned char i;
Speed=15;
TMOD=0x11; //设T0为方式1，GATE=1；
TH0=0;
TL0=0;
//清0
TH1=0xf8; //2MS定时
TL1=0x30;
ET0=1; //允许T0中断
ET1=1; //允许T1中断
TR1 = 0;
EA = 0;
while(scanKey() == 0 )
{
disbuff[0] = DIG_CODE[4];
disbuff[1] = DIG_CODE[5];
disbuff[2] = DIG_CODE[0];
disbuff[3] = DIG_CODE[1];
disbuff[4] = DIG_CODE[0];
disbuff[5] = DIG_CODE[3];
disbuff[6] = DIG_CODE[1];
disbuff[7] = DIG_CODE[1];
DigDisplay();
}
for(i=0;i<100;i++)
{
Delay1ms();
}
if(uMode == 1 )
{
TR1 = 1;
EA = 1;
}
while(1)
{
if(uMode == 0 )
{
disbuff[0] = DIG_CODE[a% 10];
disbuff[1] = DIG_CODE[(a / 10) % 10];
disbuff[2] = DIG_CODE[(a / 100) % 10];
disbuff[3] = DIG_CODE[(a / 1000) % 10];
disbuff[4] = DIG_CODE[b% 10];
disbuff[5] = DIG_CODE[(b / 10) % 10];
disbuff[6] = DIG_CODE[(b / 100) % 10];
disbuff[7] = DIG_CODE[(b / 1000) % 10];
DigDisplay();
switch(scanKey() )
{
// 如果按下了模式切换键
case 1:
uMode = 1;
TR1 = 1;
EA = 1;
break;
// 如果按下了'+'键
case 2:
switch(iSW )
{
case 0:
mid = a;
if( mid + 100 <= 3000 )
mid += 100;
a = mid;
break;
case 1:
mid = b;
if( mid + 100 <= 3000 )
mid += 100;
b = mid;
break;
default:
break;
}
break;
// 如果按下了'-'键
case 3:
switch(iSW )
{
case 0:
mid = a;
if( mid - 100 > 0 )
mid -= 100;
a = mid;
break;
case 1:
mid = b;
if( mid - 100 > 0 )
mid -= 100;
b = mid;
default:
break;
}
break;
// 如果按下了换位键
case 4:
iSW++;
if(iSW>= 2 )
iSW = 0;
break;
default:
break;
}
if (a>=b)
{
a = a_o;
b + b_o;
}
}
else
{
TH0 = 0; // 计数清0，等待测距计数
TL0 = 0;
// 我们假定工作模式=1代表超声波测距
while( !RX &&scanKey() != 1 );
// 如果有echo信号或者有SET按键
TR0 = 1;
if( !RX &&keyEx ) // 如果是有按键而没有echo，则返回参数设置
{
// 如果有SET按键
uMode = 0;
TR0 = 0;
TR1 = 0;
EA = 0;
continue;
}
// 如果有echo信号，则一直等待echo信号结束
while(RX );
// echo信号结束，停止计数
TR0 = 0;
time = TH0 * 256 + TL0;
S= (long)(time*0.17);
disbuff[3]=DIG_CODE[S%10000/1000];
disbuff[2]=DIG_CODE[S%1000/100];
disbuff[1]=DIG_CODE[S%100/10];
disbuff[0]=DIG_CODE[S%10/1];
disbuff[4] = 0;
disbuff[5] = 0;
disbuff[6] = 0;
disbuff[7] = 0;
……………………
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