标题: 智能小车可换档型黑白线跑道识别竞速程序 [打印本页]
作者: 2802263570    时间: 2019-1-14 15:55
标题: 智能小车可换档型黑白线跑道识别竞速程序
  1. #include<reg52.h>
  2. #define uint unsigned int
  3. #define uchar unsingned char

  5. #define xinhao P1

  7. sbit motor1_1=P2^0;
  8. sbit motor1_2=P2^1;
  9. sbit motor2_1=P2^2;
  10. sbit motor2_2=P2^3;
  11. sbit steer=P2^4;             //单片机舵机输出引脚

  13. uint s_count,duoji;
  14. uint m_count,dianji;
  15. unsigned char zt;
  16. void chaxun();
  17. void delay(uint z)
  18. {
  19.         uint x,y;
  20.         for(x=z;x>0;x--)
  21.                 for(y=50;y>0;y--);          //3ms
  22. }
  23. void init()
  24. {
  25.         delay(6000);
  26.         TMOD=0x11;
  27.         TH0=(65536-20)/256;                    //原来是50
  28.         TL0=(65536-20)%256;
  29.         TH1=(65536-92)/256;  
  30.         TL1=(65536-92)%256;
  31.         EA=1;
  32.         ET0=1;
  33.         ET1=1;
  34.         TR0=1;
  35.         TR1=1;
  36. }
  37. void main()
  38. {               
  39.         init();

  41.                
  42.         while(1)
  43.         {
  44.                 zt=xinhao;
  45.                 chaxun();
  46.                 delay(2);         //延时 当数字为1时，4ms  为2时，7ms  为3时 10ms       
  47.         }
  48. }

  50. void chaxun()
  51. {
  52.         if(zt==0x00) {duoji=20;dianji=89;}         //78%             //直走
  53.         if(zt==0x18) {duoji=20;dianji=89;}                        
  54.         if(zt==0xff) {duoji=20,dianji=89;}                         //放长线段可以看到更加精确
  55.                                                                                           
  56.     if(zt==0x10) {duoji=18; dianji=83;}   //70%            // 左转 往下角度越大,实际情况是从左到右接到高位和低位
  57.         if(zt==0x30)   {duoji=17; dianji=82;}            //duoji=14时高电平时间1.3ms 大概左转5到10度，理论上
  58.     if(zt==0x20) {duoji=15; dianji=75;}           //60                         
  59.         if(zt==0x60)   {duoji=14; dianji=73;}        
  60.         if(zt==0x40) {duoji=12; dianji=68;}                //50
  61.         if(zt==0xc0)   {duoji=11; dianji=67;}       
  62.         if(zt==0x80) {duoji=9; dianji=63;}          //40%   
  63.                                
  64.                                                                                
  65.                                                                      //右转,往下角度越大                         
  66.         if(zt==0x08) {duoji=22;        dianji=83;}
  67.         if(zt==0x0c) {duoji=23;        dianji=82;}
  68.         if(zt==0x04) {duoji=25;        dianji=75;}
  69.         if(zt==0x06)   {duoji=26;        dianji=73;}
  70.         if(zt==0x02) {duoji=28;        dianji=68;}
  71.         if(zt==0x03)   {duoji=29;        dianji=67;}               
  72.         if(zt==0x01) {duoji=31;        dianji=63;}                          

  74. }
  75. void t0() interrupt 1
  76. {
  77.         TR0=0;
  78.         if(s_count<=duoji)
  79.         steer=1;
  80.         else
  81.         steer=0;
  82.         if(s_count==284)                //原来50us的时候为225
  83.         {
  84.                 s_count=0;
  85.                 steer=1;
  86.         }
  87.        
  88.         TH0=(65536-20)/256; //重装初值
  89.         TL0=(65536-20)%256;
  90.         s_count++;
  91.         TR0=1;
  92. }
  93. void t1() interrupt 3
  94. {
  95.         TR1=0;
  96.         if(m_count<=dianji)
  97.         {
  98.                 motor1_1=1;
  99.                 motor1_2=0;
  100.                 motor2_1=1;
  101.                 motor2_2=0;
  102.         }
  103.         else
  104.         {
  105.                 motor1_1=0;
  106.                 motor1_2=1;
  107.                 motor2_1=0;
  108.                 motor2_2=1;
  109.         }
  110.         if(m_count==100)   //10.4ms
  111.         {
  112.                 m_count=0;
  113.                 motor1_1=1;
  114.                 motor1_2=0;
  115.                 motor2_1=1;
  116.                 motor2_2=0;
  117.         }
  118.        
  119.         TH1=(65536-92)/256;
  120.         TL1=(65536-92)%256;
  121.     m_count++;
  122.         TR1=1;
  123. }

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