标题: STM32智能小车路径闭环PID算法源码 省赛一等奖作品 [打印本页]

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作者: ZYNG    时间: 2019-1-18 23:45
标题: STM32智能小车路径闭环PID算法源码 省赛一等奖作品
希望给做智能小车的朋友一点点帮助，里面包含工程文件模板基于STM32F103ZET6芯片、encoder编码器、串口数据读取、PID闭环控制、乃至一点寻迹PID思路，该寻迹PID为本作者原创，算法完成以后，不需要任何费时的调试，模块化完成之后即可在95%稳定性（测试之后）寻迹，因此上届省赛我以第三的成绩出线（一等奖）。

单片机源程序如下:

1. #include "delay.h"
   
2. #include "sys.h"
   
3. #include "usart.h"
   
4. #include "encoder.h"
   
5. #include "stm32f10x.h"
   
6. #include "pid.h"
   
7. #include "PWM.h"
   
8. #include "key.h"
   
9. 
   
10. 
    
11. int u=2;
    
12. int main(void)
    
13. {               
    
14.         delay_init();                     //延时函数初始化          
    
15.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级
    
16.         uart_init(115200);         //串口初始化为115200         
    
17.   TIM8_Configuration();//pwm
    
18.         KEY_Init();
    
19.         while(1)
    
20.         {
    
21.         int p=1;
    
22.         if(p!=GPIO_ReadInputDataBit(GPIOE,GPIO_Pin_4))
    
23.         {delay_ms(10);
    
24.         if(p!=GPIO_ReadInputDataBit(GPIOE,GPIO_Pin_4))
    
25.         {u++;
    
26.                 delay_ms(500);
    
27.         }
    
28.        
    
29.        
    
30.         printf("%d\r\n",0);
    
31. //        while(1)
    
32. //        { jisuan_2();
    
33. //           jisuan_();}
    
34.         }         
    
35. }
    
36. 
    
37. }
    

复制代码

pid.c

1. #include "pid.h"
   
2. #include "encoder.h"
   
3. #include "stm32f10x.h"
   
4. 
   
5. 
   
6. int V_encoder_TIM3(void)//1电机速度计算 转/秒
   
7. {
   
8.         int cnt1;
   
9.         cnt1=((int16_t)TIM3->CNT);
   
10.         TIM3->CNT=0;
    
11.         return cnt1;
    
12. }
    
13. 
    
14. 
    
15. int User_PidSpeedControl1(float SpeedTag)
    
16. {
    
17. float control1=0;
    
18. float kp=450;   
    
19. float ki=1;   
    
20. float kd=1;
    
21. float errILim=999;
    
22. float errNow;
    
23. float errOld=0;
    
24. float errP=0;
    
25. float errI=0;
    
26. float errD=0;
    
27. float spdNow1;
    
28. float s;
    
29. spdNow1=s;
    
30. errNow =SpeedTag*1.1 - spdNow1;
    
31. errP=errNow;
    
32. errI+=errNow;
    
33. if(errILim != 0)       
    
34. {
    
35.   if(errI >=  errILim)    errI =  errILim;
    
36.   else if(errI <= -errILim)   errI = -errILim;
    
37. }
    
38. errD= errNow - errOld;
    
39. errOld = errNow;       
    
40. control1= kp * errP + ki * errI + kd * errD;
    
41. 
    
42.    if(control1 >= 1000)  control1 =   1000-1 ;//上限 CCR的值必须小于或等于ARR的值
    
43.          if(control1 <=-1000)  control1 = -(1000-1);//下限
    
44. 
    
45. 
    
46.          if(control1>=0.0) { GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_4);         GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_5);  }
    
47.          else {GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_5);         GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_4);}
    
48.          if(control1 <0)  control1 =-control1;//下限  
    
49.          
    
50.          if(s<=0.1&&s>=-0.1&&SpeedTag==0)TIM_SetCompare1(TIM8,0);
    
51.    else TIM_SetCompare1(TIM8,control1);//放入PWM
    
52.          
    
53.          
    
54.          return (int)control1;
    
55. }
    

复制代码

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2019-1-18 23:37 上传

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精简pid，逻辑清晰，易于初学者
下载积分: 黑币 -5

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作者: ZZH3    时间: 2019-7-16 17:15
顶一个

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作者: aktuan007    时间: 2021-2-13 21:41
是什么比赛一等奖哦？

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