标题: STM32四足机器人源程序+蓝牙控制APP [打印本页]
作者: liut_text    时间: 2019-2-14 22:18
标题: STM32四足机器人源程序+蓝牙控制APP
本帖最后由 liut_text 于 2019-2-15 12:52 编辑

主控芯片采用stm32c8t6，包含蓝牙模块一个，温湿度模块DH11一个，8个9G塑料舵机组合成四足（强烈建议不要用这种舵机），电源采用12V18650，两个L7805降压成5V电压（一个7805发热太严重了）
上位机采用安卓app控制，可控制前后左右行走，可控制行走速度大小，可采集当前环境温湿度。
视频链接http://www.iqiyi.com/w_19s79iuf41.html
当时的第一版，用的是PVC发泡板，发现承重不行


之后用木板做了一个



单片机源程序如下:
  1. #include "stm32f10x.h"
  2. #include <delay.h>
  3. #include <LED.h>
  4. #include <MyPwm.h>
  5. #include <Myusart1.h>
  6. #include <step.h>
  7. #include <DH11.h>

  9. #define UP     1
  10. #define DOWN   2
  11. #define LEFT   3
  12. #define RIGHT  4
  13. #define STOP   5
  14. #define STAND  6

  16. void USART1_IRQHandler(void)
  17. {
  18.         uint16_t dat;
  19.         int i;
  20.         if(USART_GetITStatus(USART1,USART_IT_RXNE)!=RESET)
  21.         {
  22.                  dat=USART_ReceiveData(USART1);
  23.                  
  24.                  switch(dat)
  25.                  {
  26.                          case 'd':way=DOWN;break;
  27.                          case 'u':way=UP;break;
  28.                          case 'l':way=LEFT;break;
  29.                          case 'r':way=RIGHT;break;
  30.                          case 's':way=STOP;break;
  31.                          case 't':way=STAND;break;
  32.                          case '-':Dtime=Dtime-5;if(Dtime==0)Dtime=5;break;
  33.                          case '+':Dtime=Dtime+5;if(Dtime==50)Dtime=45;break;
  34.                          case 'b':
  35.                                  if(DH11_Receive())
  36.                                 {
  37.                                         for(i=0;i<4;i++)
  38.                                         {                                       
  39.                                                 USART_SendData(USART1,DH[i]);
  40.                                                 delay_ms(15);
  41.                                         }
  42.                                 }break;
  43.                          default : break;                                 
  44.                  }
  45.         }
  46. }

  48. int main(void)
  49. {
  50.         
  51.         SystemInit();
  52.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
  53.         delay_init();
  54.         LED_Init();
  55.         TIM2_PWM_Init(20000-1,71);
  56.         TIM3_PWM_Init(20000-1,71);
  57.         My_USART1_Init();
  58.         
  59.         Way_Stand();
  60.         delay_ms(500);
  61.         while(1)
  62.         {
  63.                
  64.                 switch (way)
  65.                 {
  66.                         case 1:Way_UP();break;
  67.                         case 2:Way_DOWN();break;
  68.                         case 3:Way_LEFT();break;
  69.                         case 4:Way_RIGHT();break;
  70.                         case 5:Way_STOP();break;
  71.                         case 6:Way_Stand();break;
  72.                         default : break;
  73.                 }
  74.         }
  75. }
复制代码

所有资料51hei提供下载:
四足资料.7z (2.81 MB, 下载次数: 198)


作者: akkamk07    时间: 2019-5-3 23:25
软件app开源吗？
作者: 诺克萨斯万岁    时间: 2019-5-5 15:32
太厉害了！
作者: 995879859    时间: 2019-7-9 21:42
正在做四足，下载下来看看，谢谢
作者: 落星尘    时间: 2020-2-19 20:06
蓝牙用的app是什么？大佬还有后续的改造吗？
作者: Jawa    时间: 2020-2-21 20:56
舵机初始角度怎么确定？
作者: gg_sockie    时间: 2020-3-3 14:30
很不错，值得学习
作者: 缘来如此    时间: 2020-3-4 23:18
楼主用的哪款蓝牙模块？
作者: htzsz    时间: 2020-3-11 09:56
楼主厉害！值得我们学习！
作者: htzsz    时间: 2020-3-26 19:52
感谢楼主分享！
作者: llbzxk    时间: 2022-4-5 18:52
可以问问博主程序设计里是让机器人实现什么动作呢，我研究程序有点不理解机器人动作做啥的
作者: DoneDone    时间: 2022-4-6 06:51
四足的时序很关键，动作优化不停歇啊



欢迎光临 (http://www.51hei.com/bbs/) Powered by Discuz! X3.1