标题: 单片机蓝牙避障小车程序 [打印本页]
作者: 程鹏万里的冬天 时间: 2019-2-20 16:35
标题: 单片机蓝牙避障小车程序
(1)、手机APP控制，无线蓝牙控制
(2)、自动避障，遇到障碍物自动躲避
(3)、带刹车灯，转向灯，和倒车蜂鸣器提示
单片机代码：
#include <reg52.h>
sbit Servo=P0^0;
sbit IN1=P1^2;
sbit IN2=P1^3;
sbit IN3=P1^4;
sbit IN4=P1^5;
sbit LLED=P2^0;
sbit RLED=P2^1;
sbit SLED=P2^4;
sbit BUZZER=P2^5;
sbit PWM1=P2^6;
sbit PWM2=P2^7;
sbit INT_0=P3^2;
sbit INT_1=P3^3;
#define Left_led { LLED=0;} //左转向灯
#define Right_led { RLED=0;} //右转向灯
#define Stop_led { SLED=0;} //刹车灯
#define SLeft_led { LLED=1;} //停左转向灯
#define SRight_led { RLED=1;} //停右转向灯
#define SStop_led { SLED=1;} //停刹车灯
#define Left_moto_go {IN1=0,IN2=1;} //左边两个电机向前走
#define Left_moto_back {IN1=1,IN2=0;} //左边两个电机向后转
#define Left_moto_Stop {IN1=0,IN2=0;} //左边两个电机停转
#define Right_moto_go {IN3=1,IN4=0;} //右边两个电机向前走
#define Right_moto_back {IN3=0,IN4=1;} //右边两个电机向后走
#define Right_moto_Stop {IN3=0,IN4=0;} //右边两个电机停转
#define SBUZZER {BUZZER=0;} //蜂鸣器响
#define SSBUZZER {BUZZER=1;} //蜂鸣器不响
#define uchar unsigned char
#define unit unsigned int
bit bdata gbFlag;
unsigned char i=0;
unsigned char dat;
unsigned char time1;
unsigned char time2;
char num1=0,dis1=1;
char num2=0,dis2=1;
void delay(unsigned int z);
void delay_us(unsigned int aa);
/************************************************************************/
/*--延时函数--*/
void delay(unsigned int k)
{
unsigned int x,y;
for(x=0;x<k;x++)
for(y=0;y<2000;y++);
}
/************************************************************************/
/*--功能定义函数--*/
//刹车
void stoprun(void)
{
Left_moto_Stop ; //左电机STOP
Right_moto_Stop ; //右电机STOP
}
//刹车灯
void stopled(void)
{
Stop_led;
delay(10);
SStop_led;
}
//前进
void run(void)
{
Left_moto_go ; //左电机往前走
Right_moto_go ; //右电机往前走
delay(20);
stoprun();
}
//后退
void backrun(void)
{
Left_moto_back ; //左电机往后退
Right_moto_back ; //右电机往后退
SBUZZER;
Stop_led;
delay(20);
SSBUZZER;
SStop_led;
stoprun();
}
//左转
void leftrun(void)
{
Left_moto_back ; //左电机往后走
Right_moto_go ; //右电机往前走
delay(10);
stoprun();
}
//左转向灯
void leftled(void)
{
Left_led ; //左转向灯开
delay(5);
SLeft_led; //左转向灯关
delay(5);
}
//右转
void rightrun(void)
{
Left_moto_go ; //左电机往前走
Right_moto_back ; //右电机往后走
delay(10);
stoprun();
}
//右转向灯
void rightled(void)
{
Right_led ; //右转向灯开
delay(5);
SRight_led; //右转向灯关
delay(5);
}
/*********************************************************************/
/*--scan1函数--*/
void scan1() //如果收到01，则X舵机加
{
if(gbFlag) //如果为1，则PWM+
{
//num1++;
if(num1>=60)
num1=60;
else
num1++;
dis1=num1;
leftled();
}
else //否则PWM-
{
//num1--;
if(num1<=0)
num1=0;
else
num1--;
dis1=num1;
rightled();
}
}
/*********************************************************************/
/*--scan2函数--*/
//void scan2()
//{
//if(gbFlag) //如果收到07，则Y舵机加
// {
// num2++;
// if(num2>=60)
// num2=60;
// dis2=num2;
// }
// else
// { num2--;
// if(num2<=0)
// num2=0;
// dis2=num2;
// }
//}
void scan2() //如果收到03，则Y舵机加
{
if(gbFlag) //如果为1，则PWM+
{
//num1++;
if(num2>=60)
num2=60;
else
num2++;
dis2=num2;
leftled();
}
else //否则PWM-
{
//num1--;
if(num2<=0)
num2=0;
else
num2--;
dis2=num2;
rightled();
}
}
/*********************************************************************/
/*--choose1函数--*/
void choose1(void)
{
Servo=0; //舵机关
}
/*********************************************************************/
/*--choose2函数--*/
void choose2(void)
{
Servo=1; //舵机开
}
/*********************************************************************/
/*--主函数--*/
void main()
{
PS=1; //中断优先级T0,T2低
PX0=1;
PX1=1;
PT0=0;
PT2=0;
TMOD=0x21; //设置定时器1为方式2,定时器0工作方式1
TH0=(65536-50)/256; //0xff; //(65536-1000)/256; //赋初值定时
TL0=(65536-50)%256; //0xf7; //(65536-1000)%256; //0.01ms
TH1=0xfd; //11.0592M晶振，9600波特率
TL1=0xfd; //装初值
RCAP2H=(65536-50)/256; //0xff; //(65536-10)/256;//赋初值定时
RCAP2L=(65536-50)%256; //0xf7; //(65536-10)%256;//0.01ms
TH2=RCAP2H; //
TL2=RCAP2L; //赋初值定时
TR1=1; //启动定时器
REN=1; //使能接收
SM0=0;
SM1=1; //设置串口为工作方式1
EA=1; //打开总中断开关
ES=1; //打开串口中断开关
ET0=1; //开定时器0中断
ET2=1; //开定时器2中断
TR0=1; //启动定时器0
TR2=1; //启动定时器2
EX0=1; //允许INT0中断
EX1=1; //允许INT1中断
IT0=1; //外中断0边沿触发
IT1=1; //外中断1边沿触发
while(1) ; //等待中断
}
/*********************************************************************/
/*--返回数据函数--*/
//void putchar (unsigned char c)
//{
// SBUF=c;
// while(TI==0); //等待发送完成
// TI=0; //清除TI标志准备下一次发送
//}
// void main()
// {
// init();
// while(1)
// {
// if(R_sign)
// {
// putchar(dat); //将接受到的字符发回
// R_sign=0;
// }
// }
//
// }
//
/*********************************************************************/
/*--避障函数--*/
void int0(void) interrupt 0 using 1 //外中断0服务子函数
{
backrun(); //后退
while(INT_0==0) //还在障碍物范围内继续后退
backrun();
}
void int1(void) interrupt 2 using 1 //外中断1服务子函数
{
run(); //后退
while(INT_1==0) //还在障碍物范围内继续后退
run();
}
/*********************************************************************/
/*--PWM1函数--*/
void timer0()interrupt 1 using 2
{
TR0=1; //打开定时器0
TH0=(65536-50)/256; //0xff; //(65536-1000)/256;//赋初值定时
TL0=(65536-50)%256; //0xf7; //(65536-1000)%256;//0.05ms
TR0=0; //关闭定时器0
TR2=1; //打开定时器2
time1++;
if(time1>=100)time1=0;//5KHZ
if(time1<=dis1)PWM1=1;//占空比0~60%
else PWM1=0;
}
/*********************************************************************/
/*--PWM2函数--*/
void timer2()interrupt 5 using 2
{
TR2=1; //开定时器2
TF2=0; //中断时软清
RCAP2H=(65536-50)/256; //0xff; //(65536-50)/256;//赋初值定时
RCAP2L=(65536-50)%256; //0xf7; //(65536-50)%256;//0.05ms
TH2=RCAP2H; //
TL2=RCAP2L; //赋初值定时
TR2=0; //关定时器2
TR0=1; //开定时器0
time2++;
if(time2>=100)time2=0; //5KHZ
if(time2<=dis2)PWM2=1; //占空比0~60%
else PWM2=0;
}
/*********************************************************************/
/*--通讯函数--*/
void ser() interrupt 4 using 3
{
ES=0;
RI=0; //将接受中断标志位清零
dat=SBUF; // 将接受到的数据赋值给dat
switch(dat)
{
case 0x02: // 前进
choose1();
run();
break;
case 0x08: // 后退
choose1();
backrun();
break;
case 0x06: // 左转
choose1();
leftrun();
leftled();
break;
case 0x04: // 右转
choose1();
rightrun();
rightled();
break;
case 0x05: // 功能键
gbFlag=~gbFlag; //状态取反
stopled();
break;
case 0x01: //X舵机加（减）
choose2(); //舵机开
scan1();
break;
case 0x03: //Y舵机加（减）
choose2();
scan2();
break;
default : break;
}
ES=1;
}
作者: stc89czz 时间: 2019-3-1 17:20
好东西
作者: Axinjural 时间: 2019-3-1 20:42
请问硬件电路原理图方便贴出来吗？
作者: Axinjural 时间: 2019-3-1 20:43
请问原理图方便贴出来吗？
作者: univers 时间: 2019-3-1 22:37
这个挺有戏的
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