标题: 刚刚学了一个月51单片机，做了个超声波小车(舵机控制)还望各位指点 [打印本页]
作者: shuzhi990    时间: 2019-2-21 13:51
标题: 刚刚学了一个月51单片机，做了个超声波小车(舵机控制)还望各位指点
另含舵机测试程序，l298n驱动电机程序
程序写得不是很好，还希望各位高手多多指点


实在是没弄懂该怎么发程序。。。只好截图了。。。

单片机源程序如下:
  1. #include<reg52.h>
  2. #include<intrins.h>

  4. sbit duojip=P1^2;                  //舵机输出接口

  6. sbit trig=P1^0;                          //触发脚
  7. sbit echo=P1^1;                          //接受脚

  9. unsigned int dis;         //测算出的距离
  10. unsigned char duojiCNT;
  11. unsigned char duojiJD;

  13. void open();           //打开超声波函数
  14. void jisuan();         //计算距离函数

  16. void main()
  17. {
  18.    unsigned int a = 20000;
  19.    TMOD=0X11;                                               
  20.    TR0=1;                          //打开定时器0，1，打开中断，并定时0.5ms
  21.    EA=1;
  22.    ET0=1;
  23.    TH0=0XFE;
  24.    TL0=0X33;
  25.    while(1)
  26.    {  
  27.      if(dis<=8)
  28.         {
  29.       duojiJD=1;
  30.           duojiCNT=0;
  31.           for(a=20000;a>0;a--);
  32.           for(a=20000;a>0;a--);
  33.           open();
  34.           jisuan();
  35.                                                        //{如果距离大于8，前进，并每隔一个for循环开启一次超声波,                                                                                                                                                                                                 
  36.                                                                //如果距离小于8，舵机转到0度//{如果0度处距离大于8，舵机归中，并前进                        {距离小于8，舵机归中，后退       
  37.                   if(dis>=8)                                                                                        //{如果0度处距离小于8，舵机转到180度，开启超声波{距离大于8，归中
  38.                   {
  39.                    duojiJD=3;      //舵机归中
  40.                    duojiCNT=0;
  41.                    for(a=20000;a>0;a--);
  42.                    for(a=20000;a>0;a--);
  43.                    }
  44.                    else
  45.                    {
  46.                    duojiJD=5;      //舵机转到180度
  47.                    duojiCNT=0;
  48.                    for(a=20000;a>0;a--);         
  49.                    for(a=20000;a>0;a--);
  50.                    for(a=20000;a>0;a--);
  51.                    open();
  52.                    jisuan();
  53.                       if(dis>=8)
  54.                           {
  55.                            duojiJD=3;
  56.                        duojiCNT=0;
  57.                            }
  58.                            else
  59.                            {
  60.                            duojiJD=5;
  61.                            duojiCNT=0;
  62.                            for(a=20000;a>0;a--);
  63.                        for(a=20000;a>0;a--);
  64.                        for(a=20000;a>0;a--);
  65.                            }
  66.                    }
  67.                 }
  68.         else
  69.         {
  70.          duojiJD=3;
  71.          duojiCNT=0;
  72.          open();
  73.          jisuan();
  74.          for(a=20000;a>0;a--);
  75.          }
  76.    }
  77. }

  79. void open()
  80. {
  81.   trig=1;
  82.   _nop_();
  83.   _nop_();
  84.   _nop_();
  85.   _nop_();
  86.   _nop_();
  87.   _nop_();
  88.   _nop_();
  89.   _nop_();
  90.   _nop_();
  91.   _nop_();
  92.   _nop_();
  93.   _nop_();
  94.   trig=0;
  95. }

  97. void jisuan()
  98. {
  99.    unsigned int t;
  100.    TH1=0;
  101.    TL1=0;
  102.    while(!echo);
  103.    TR1=1;
  104.    while(echo);
  105.    TR1=0;
  106.    t=TL1+TH1*255;
  107.    dis=(t*1.7)/100;
  108. }

  110. void timer() interrupt 1
  111. {
  112.    TH0=0XFE;
  113.    TL0=0X33;
  114.    if(duojiCNT<duojiJD)
  115.    {
  116.      duojip=1;
  117.          }
  118.         else
  119.         {
  120.          duojip=0;
  121.          }
  122.    duojiCNT++;
  123.    duojiCNT=duojiCNT%40;                        //每20ms duojiCNT归零
  124. }  
复制代码

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