做一个蓝牙小车程序，pwm中断和串口中断冲突,有大哥帮帮忙吗，看看那里有问题 -

标题: 做一个蓝牙小车程序，pwm中断和串口中断冲突,有大哥帮帮忙吗，看看那里有问题 [打印本页]

作者: 张事坤 时间: 2019-2-25 15:04
标题: 做一个蓝牙小车程序，pwm中断和串口中断冲突,有大哥帮帮忙吗，看看那里有问题
有大哥帮帮忙吗，看看那里有问题，51单片机做一个蓝牙小车程序，pwm中断和串口中断冲突，帮忙看看那里有问题，感谢感谢。

#include <reg52.h>

sbit EN1 = P2^0; //为1 右电机使能
sbit EN2 = P2^1; //为1 左电机使能
sbit IN1 = P2^2; //为1 右电机反转
sbit IN2 = P2^3; //为1 右电机正转
sbit IN3 = P2^4; //为1 左电机正转
sbit IN4 = P2^5; //为1 左电机反转

#define left_motor_en          EN1 = 1          //左电机使能
#define left_motor_stops       EN1 = 0          //左电机停止
#define right_motor_en       EN2 = 1          //右电机使能
#define right_motor_stops    EN2 = 0          //右电机停止
#define left_motor_go          IN1 = 0, IN2 = 1  //左电机正传
#define left_motor_back       IN1 = 1, IN2 = 0  //左电机反转
#define right_motor_go       IN3 = 1, IN4 = 0  //右电机正传
#define right_motor_back       IN3 = 0, IN4 = 1  //右电机反转

double count = 0;//定义占空比，并初始占空比为26%
unsigned char time;
unsigned char pwm_left_val = 0;//左电机占空比值取值范围0-170，0最快
unsigned char pwm_right_val = 0;//右电机占空比值取值范围0-170 ,0最快
unsigned char pwm_t; //周期

void UART_INIT();  //蓝牙接收初始化
void Che_init(); //小车输出端口定时器初始化
void forward(); //小车前进
void back();    //小车后退
void right();    //小车左转
void left();    //小车右转
void stop();          //小车停止
void delay(unsigned int z);       //延时函数

void main()
{
      UART_INIT();  //蓝牙接收初始化
Che_init();       //小车输出端口定时器初始化
while(1);


}

void UART_INIT()  //蓝牙接收初始化
{
      SCON = 0X50;
TMOD = 0x20; //8位自动重装模式
TH1 = 0xfd;
TL1 = 0xfd;  //9600波特率
TR1 = 1;    //启动定时器1
ES = 1;    //开串口中断
      EA = 1;    //开总中断
}

void Che_init()       //小车使能输出端口定时器初始化
{
      TMOD|= 0x02; //8位自动重装模块
      TH0=(65536-10)/256;
      TL0=(65536-10)%256;
      TR0=1;
      ET0=1;
      EA=1;
/*
      TMOD|= 0x02; //8位自动重装模块
TH0 = 220;
TL0 = 220; //11.0592M晶振下占空比最大比值是256,输出100HZ
TR0 = 1;    //启动定时器0
ET0 = 1;    //允许定时器0中断
EA = 1;    //总中断允许
      */
}

void forward()       //小车前进
{
      ET0 = 1;
      TR0 = 1;
left_motor_go;  //左电机前进
right_motor_go; //右电机前进
      while(1)
      {
            count += 0.1;
      }
}

void back()       //小车后退
{
      ET0 = 1;
      TR0 = 1;
      left_motor_back;  //左电机反转
      right_motor_back; //右电机反转
}

void right()  //小车左转
{
      ET0 = 1;
      TR0 = 1;
      left_motor_go; //左电机正传
      right_motor_back; //右电机反转
}

void left()       //小车右转
{
      ET0 = 1;
      TR0 = 1;
      right_motor_go;       //右电机正传
      left_motor_back; //左电机反转
}

void stop()       //小车停止
{
      ET0 = 0;
      TR0 = 0;
      count = 0;
      left_motor_stops; //左电机停止
      right_motor_stops;       //右电机停止
}

void timer0() interrupt 1  //定时器0中断
{
      TR0 = 0; //设置定时器初值期间，关闭定时器
      TH0=(65536-10)/256;
      TL0=(65536-10)%256;
      //TR0=1;
      time++;
      //count += 0.1;
      if(time<count)
      {
            EN1 = 1;  //输出高电平
            EN2 = 1;  //输出高电平
      }
      else
      {
            EN1 = 0;  //输出低电平
            EN2 = 0;  //输出低电平
      }
      if(time>=1000)
            time=0;
            /*
      pwm_t++;
      if(pwm_t == 255)
      {
         EN1 = 0;
         EN2 = 0;
         pwm_t = 0;
      }
      if(pwm_left_val == pwm_t)
         EN1 = 1;
      if(pwm_right_val == pwm_t)
            EN2 = 1;*/
}

void UART_SER() interrupt 4  //串口中断
{
      if(RI)
{
         RI = 0;//清除接收标志
      switch(SBUF)
      {
            case 'a':       //前进
                              forward();
                              break;
         case 'b':       //后退
                              back();
                              break;
         case 'l':       //左转
                              right();
                              break;
                     case 'r':       //右转
                              left();
                              break;
         case 's':       //停止
                              stop();
                              break;
                     default:    //否则全部停止
                              stop();
                              break;
      }
   }
}

void delay(unsigned int z)
{
      unsigned int x,y;
      for(x = z; x > 0; x--)
            for(y = 114; y > 0 ; y--);
}

作者: 笨笨兔 时间: 2019-2-25 16:44
程序没看，只是想问一下：
你是怎么确认的PWM中断和串口中断有冲突呢？

作者: 张事坤 时间: 2019-2-25 21:27

笨笨兔发表于 2019-2-25 16:44
程序没看，只是想问一下：
你是怎么确认的PWM中断和串口中断有冲突呢？

只有pwm在动作蓝牙串口不工作，卡在前进的while()中了，要的效果是，小车前进pwm从0到最大

作者: yaoji123 时间: 2019-2-26 08:01
中断嵌套，优级高占先，定时器0高于定时器1，定时器0定时值太小，很快就中断，造成始终定时器中断，PWM有动作，串口无法中断接收。

作者: HC6800-ES-V2.0 时间: 2019-2-26 08:20
卡这里了：
      while(1)
      {
            count += 0.1;
      }
这里死循环，当然卡住了嘛。

作者: 笨笨兔 时间: 2019-2-26 08:36
你在串口中断里直接处理SBUF，那么定时器0中断怎么进去呢？
我认为是你的程序结构或框架问题，改变思路试一试吧；
串口中断里把SBUF保存起来，在while()处理那个数据，可能会好些吧。
一般情况下，中断里面，做最少的事情，只做必要的。需要处理，把标志位保存即可，剩下的事情让主程序去干！

作者: 张事坤 时间: 2019-2-26 15:04

yaoji123 发表于 2019-2-26 08:01
中断嵌套，优级高占先，定时器0高于定时器1，定时器0定时值太小，很快就中断，造成始终定时器中断，PWM有动 ...

大哥，能改成pwm从0到最大吗

作者: 不成佛便成魔 时间: 2019-3-9 16:55

张事坤发表于 2019-2-26 15:04
大哥，能改成pwm从0到最大吗

这是可以的，如果不正常你再把周期改小一点

作者: 刀刀见红 时间: 2019-3-9 22:13
你是怎么确认的PWM中断和串口中断有冲突,建议分开调试检查

作者: 7358655 时间: 2019-3-9 23:05
赞同HC6800-ES-V2.0
while(1)
      {
            count += 0.1;
      }
这里死循环，只要小车前进，程序没有跳出死循环语句，程序就一直跳不出，别的程序别想工作。

作者: 黑黑—坤 时间: 2019-3-10 00:55
感觉你定时器时间太短了

作者: 菜用鸡 时间: 2019-3-10 08:11
上次我做过这个小车，后来发现串口接受一点问题都没有，就是定时器中断只进入一次，第二次就进不去，不懂你现在是不是这个问题？

作者: wulin 时间: 2019-3-10 08:58
你定时器中断设定10us，完成一次定时中断内容需要300us，怎么可能正常工作。何况在前进程序中使用死循环，结果是同归于尽，大家一起死。

作者: 我是你爸爸丶 时间: 2019-4-2 13:33
while(1)
      {
               count += 0.1;
      }
}
前进程序干嘛要加while ，可以删掉的。
还有你那定时至少100us啊，10us太短暂。
另外你你这个程序框架设计给我的感觉有点不简洁。
count += 0.1;这个你想表达什么意思呢
定义变量可以像我这么定义，用数组比较简洁。
#define Left_moto_Stop {P1_0=0;P1_1=0,P1_2=0;} //左电机停转
#define Left_moto_go    {P1_0=1;P1_1=1,P1_2=0;} //左电机正转
#define Left_moto_back {P1_0=1;P1_1=0,P1_2=1;}    //左电机反转
#define Right_moto_Stop {P1_3=0;P1_4=0,P1_5=0;}    //右电机停转
#define Right_moto_go    {P1_3=1;P1_4=1,P1_5=0;}    //右电机正转
#define Right_moto_back {P1_3=1;P1_4=0,P1_5=1;}    //右电机反转

引脚定义自己改

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