求大神指导为什么我的超声波老是不工作（超声波加舵机） -

标题: 求大神指导为什么我的超声波老是不工作（超声波加舵机） [打印本页]

作者: 白依依 时间: 2019-3-1 12:45
标题: 求大神指导为什么我的超声波老是不工作（超声波加舵机）

#include <reg52.h>
#include <intrins.h>
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char

sbit Trig = P2^2;
sbit Echo = P0^7;
sbit pwm = P2^3;
sbit led = P2^4;
sbit led1 = P2^5;
sbit led2 = P1^5;
sbit led3 = P1^6;

int jd;
int count;
unsigned int  time=0;
unsigned long S=0;
unsigned int  timer=0;          //时间标志位
void  StartModule();

void Time0_Init()       //定时器初始化
{

TH1  = 0xfe;
TL1  = 0x33;    //11.0592MZ晶振，0.5ms
TR1=1;                //定时器开始
      ET1=1;
}
void delayms(unsigned int ms);

void Time0_Int() interrupt 3 //中断程序
{

uint a;
led1 = ~led1;
TH1  = 0xfe;          //重新赋值
TL1  = 0x33;
a++;
// timer++;
// if(a==40)
// {
//    pwm=1;
//    a=0;
// }
// if(a=jd)
// {
//       pwm=0;
// }
// if(timer>=500)
// {    //每ms启动一次模块
   StartModule();
//    timer=0;
// }
if(count< jd)             //判断0.5ms次数是否小于角度标识
   pwm=1;                //确实小于，PWM输出高电平
else
   pwm=0;                //大于则输出低电平
count=(count+1);       //0.5ms次数加1
count=count%40;    //次数始终保持为40 即保持周期为20ms
}

void Conut(void)
      {
      time=TH0*256+TL0;
      TH0=0;
      TL0=0;

      S=(time*1.7)/100;    //算出来是CM

            //如果距离小于等于20cm 则  舵机转至180度

            if(S<=20){
            jd=5;
   delayms(80);
   led = 0;
            }else{

                     jd=2;    //默认舵机转角为90度
   led = 1;
            }
}

void delayms(unsigned int ms)
{
      unsigned char i=100,j;
      for(;ms;ms--)
      {
            while(--i)
            {
                     j=10;
                     while(--j);
            }
      }
}

void  StartModule()                         //启动模块
  {
      Trig=1;                                        //启动一次模块
      _nop_();
      _nop_();             //表示空循环一个机器指令的时间，12M中表示1us；  21次大约20us  用于硬件初始化
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      Trig=0;
  }

void main(void)
{

      TMOD=0x11;                //设T0为方式1，GATE=1；
      TH0=0;
      TL0=0;
      Time0_Init();


      ET0=1;          //允许T0中断
      EA=1;                         //开启总中断

      jd=2;
     Trig=0;
Echo=0;
      while(1)
      {
//       StartModule() ;
         while(!Echo);          //当RX为零时等待
         TR0=1;                         //开启计数
         while(Echo);                      //当RX为1计数并等待
         TR0=0;                               //关闭计数
         Conut();                      //计算
         delayms(80);
      }

}

作者: 白依依 时间: 2019-3-1 12:49
#include <reg52.h>
#include <intrins.h>
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char

sbit Trig = P2^2;
sbit Echo = P0^7;
sbit pwm = P2^3;
sbit led = P2^4;
sbit led1 = P2^5;
sbit led2 = P1^5;
sbit led3 = P1^6;

int jd;
int count;
unsigned int  time=0;
unsigned long S=0;
unsigned int  timer=0;          //时间标志位
void  StartModule();

void Time0_Init()       //定时器初始化
{

TH1  = 0xfe;
TL1  = 0x33;    //11.0592MZ晶振，0.5ms
TR1=1;                //定时器开始
      ET1=1;
}
void delayms(unsigned int ms);

void Time0_Int() interrupt 3 //中断程序
{

uint a;
led1 = ~led1;
TH1  = 0xfe;          //重新赋值
TL1  = 0x33;
a++;
timer++;

if(timer>=500)
{    //每250ms启动一次模块
   StartModule();
   timer=0;
}
if(count< jd)             //判断0.5ms次数是否小于角度标识
   pwm=1;                //确实小于，PWM输出高电平
else
   pwm=0;                //大于则输出低电平
count=(count+1);       //0.5ms次数加1
count=count%40;    //次数始终保持为40 即保持周期为20ms
}



void Conut(void)
      {
      time=TH0*256+TL0;
      TH0=0;
      TL0=0;

      S=(time*1.7)/100;    //算出来是CM


            //如果距离小于等于20cm 则  舵机转至180度

            if(S<=20){
            jd=5;
   delayms(80);
   led = 0;
            }else{

                     jd=2;    //默认舵机转角为90度
   led = 1;
            }
}

void delayms(unsigned int ms)
{
      unsigned char i=100,j;
      for(;ms;ms--)
      {
            while(--i)
            {
                     j=10;
                     while(--j);
            }
      }
}

void  StartModule()                         //启动模块
  {
      Trig=1;                                        //启动一次模块
      _nop_();
      _nop_();             //表示空循环一个机器指令的时间，12M中表示1us；  21次大约20us  用于硬件初始化
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      Trig=0;
  }

void main(void)
{

      TMOD=0x11;                //设T0为方式1，GATE=1；
      TH0=0;
      TL0=0;
      Time0_Init();


      ET0=1;          //允许T0中断
      EA=1;                         //开启总中断

      jd=2;
     Trig=0;
Echo=0;
      while(1)
      {
         while(!Echo);          //当RX为零时等待
         TR0=1;                         //开启计数
         while(Echo);                      //当RX为1计数并等待
         TR0=0;                               //关闭计数
         Conut();                      //计算
         delayms(80);
      }

}

作者: admin 时间: 2019-3-1 15:52
您这个问题给的信息不全，估计是没人能回答得了的，先转移到冷门区了，自行点击编辑按钮补充一下吧，审核员会帮你重新转到热门问答区的

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