标题: C语言程序51单片机利用红外检测的寻迹小车 [打印本页]

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作者: 陈小晓    时间: 2019-3-2 22:30
标题: C语言程序51单片机利用红外检测的寻迹小车
/*******dianji.c部分*************************/

1. #include < reg52.h >
   
2. #include " dianji.h"
   
3. #define  uchar unsigned char
   
4. 
   
5. char num=0,shi,fen,i;               
   
6. int  ds,zuo,you,jd=1,kk,ting=0,d;
   
7. uchar code minute[]={"分"};
   
8. uchar code second[]={"秒"};
   
9. 
   
10. void delay(unsigned int xms)                 
    
11. {
    
12.     unsigned int i,j;
    
13.         for(j=0;j<xms;j++)
    
14.                   for(i=0;i<80;i++);
    
15. }
    
16. /*******12232液晶*****************/
    
17. void send_command(uchar command_data)        //发命令
    
18. {
    
19.         uchar i;
    
20.         uchar i_data;
    
21.         i_data=0xf8;
    
22.         CS=1;
    
23.         SCLK=0;
    
24.         for(i=0;i<8;i++)
    
25.                 {
    
26.                         SID=(bit)(i_data&0x80);
    
27.                         SCLK=0;
    
28.                         SCLK=1;
    
29.                         i_data=i_data<<1;
    
30.                 }
    
31. 
    
32.         i_data=command_data;
    
33.         i_data&=0xf0;
    
34.         for(i=0;i<8;i++)
    
35.                 {
    
36.                         SID=(bit)(i_data&0x80);
    
37.                         SCLK=0;
    
38.                         SCLK=1;
    
39.                         i_data=i_data<<1;
    
40.                 }
    
41.         i_data=command_data;
    
42.         i_data<<=4;
    
43.         for(i=0;i<8;i++)
    
44.                 {
    
45.                         SID=(bit)(i_data&0x80);
    
46.                         SCLK=0;
    
47.                         SCLK=1;
    
48.                         i_data=i_data<<1;
    
49.                 }
    
50.                 CS=0;               
    
51.                 delay(10);
    
52. }
    
53. 
    
54. void send_data(uchar command_data)                //发送数据
    
55. {
    
56.         uchar i;
    
57.         uchar i_data;
    
58.         i_data=0xfa;
    
59.         CS=1;
    
60.         SCLK=0;
    
61.         for(i=0;i<8;i++)
    
62.                 {
    
63.                         SID=(bit)(i_data&0x80);
    
64.                         SCLK=0;
    
65.                         SCLK=1;
    
66.                         i_data=i_data<<1;
    
67.                 }
    
68. 
    
69.            i_data=command_data;
    
70.         i_data&=0xf0;
    
71.         for(i=0;i<8;i++)
    
72.                 {
    
73.                         SID=(bit)(i_data&0x80);
    
74.                         SCLK=0;
    
75.                         SCLK=1;
    
76.                         i_data=i_data<<1;
    
77.                 }
    
78.         i_data=command_data;
    
79.         i_data<<=4;
    
80.         for(i=0;i<8;i++)
    
81.                 {
    
82.                         SID=(bit)(i_data&0x80);
    
83.                         SCLK=0;
    
84.                         SCLK=1;
    
85.                         i_data=i_data<<1;
    
86.                 }
    
87.                 CS=0;               
    
88.                 delay(10);
    
89. }
    
90. void LCD_init()           //液晶初始化
    
91. {
    
92.         PSB=0;
    
93.         delay(50);
    
94.         send_command(0x30);           //设置8位数据接口，基本指令模式
    
95.         send_command(0x02);          //清DDRAM
    
96.         send_command(0x06);          //游标及显示右移一位
    
97.         send_command(0x0c);          //整体显示开，游标关，反白光
    
98.         send_command(0x01);           //写入空格清屏幕
    
99. 
    
100.         send_command(0x89);
     
101.         while(minute[i]!='\0')
     
102.         {
     
103.           send_data(minute[i]);
     
104.           i=i+1;
     
105.         }
     
106.         i=0;
     
107.         send_command(0x9A);
     
108.         while(second[i]!='\0')
     
109.         {
     
110.           send_data(second[i]);i=i+1;
     
111.         }
     
112.         i=0;
     
113. }
     
114. 
     
115. 
     
116. /**********定时器********************/
     
117. void Time0_Initk()  //定时器初始化
     
118. {
     
119.     TMOD=0x01;
     
120.         IE=0x82;
     
121.         TH0=0xfe;
     
122.         TL0=0x33;
     
123.         TR0=1;
     
124. }
     
125. 
     
126. 
     
127. void Time0_Init() interrupt 1
     
128. {
     
129.         TH0=0xfe;
     
130.         TL0=0x33;        
     
131.         ds=ds+1;kk++;
     
132.     if(ds==2000)           //一秒时间到
     
133.         {
     
134.             ds=0;
     
135.                 xianshi();
     
136.         }
     
137.          
     
138.         jd=jd+1;
     
139.         if(jd<zuo)
     
140.         {
     
141.            ENA=1;
     
142.          }
     
143.         else
     
144.         {
     
145.            ENA=0;
     
146.         }
     
147. 
     
148.         if(jd<you)
     
149.         {
     
150.            ENB=1;
     
151.          }
     
152.     else
     
153.         {
     
154.            ENB=0;
     
155.         }
     
156.         jd=jd%100;                   //jd自加次数始终保持为100
     
157.         
     
158. }
     
159. /***********计时：——分——秒**************/
     
160. void xianshi()
     
161. {
     
162.     num=num+1;
     
163.         if(num==10)
     
164.         {
     
165.           num=0;
     
166.           shi=shi+1;
     
167.         }
     
168.         if(shi==6)
     
169.         {
     
170.           shi=0;
     
171.           fen=fen+1;
     
172.         }
     
173. 
     
174.         send_command(0x99);
     
175.         send_data(num+48);
     
176. 
     
177.         send_command(0x98);
     
178.         send_data(shi+48);
     
179. 
     
180.         send_command(0x88);
     
181.         send_data(fen+48);
     
182. }
     
183. 
     
184. /*************红外遮挡情况*****************/
     
185. void hw()
     
186. {  
     
187.         if(hwl==0&&hwr==0)         //直走
     
188.         {
     
189.                 in1= 1;in2= 0;         
     
190.                 in3= 0;in4= 1;
     
191.                 zuo =16;you =10;               
     
192.                
     
193.          }
     
194.          if(hwl==0&&hwr==1)    //右拐               
     
195.          {
     
196.             in1=0;in2=1;
     
197.             in3=1;in4=0;
     
198.                 zuo =3;you =16;
     
199.          }
     
200.          if(hwl==1&&hwr==0)    //左拐
     
201.          {
     
202.                 in1=0;in2=1;
     
203.                 in3=0;in4=1;
     
204. //                zuo =16;
     
205. //                you =3;
     
206.           }
     
207. 
     
208. }
     
209. 
     
210. /*********小车停下*************/
     
211. void  stop()
     
212. {
     
213.           if(hwl==1&&hwr==1)
     
214.         {           
     
215.             in1=0;in2=0;
     
216.             in3=0;in4=0;
     
217. 
     
218.                 while(ting<5)                //停下
     
219.             {
     
220.                 if(d==0)
     
221.                     {
     
222.                                 kk=0;
     
223.                                 d=2;
     
224.                         }
     
225.                     if(kk==2000)   //一秒
     
226.                     {
     
227.                             ting=ting+1;
     
228.                             send_command(0x80);
     
229.                 send_data(ting+48);
     
230.                             kk=0;
     
231.                         }         
     
232.                         if(ting==5)
     
233.                         {        
     
234.                             kk=3000;
     
235.                             in1=1;in2=0;
     
236.                             in3=0;in4=1;
     
237.                                 zuo=20;
     
238.                                 you=19;
     
239.                             delay(200);
     
240.                          }
     
241.             }
     
242.             ting=0;d=0;
     
243.     }
     
244. }
     

复制代码

/**********dianji.h部分*******************/

1. #include < reg52.h >
   
2. #define  uchar unsigned char
   
3. #define  uint unsigned int
   
4. 
   
5. 
   
6. sbit in1=P0^0;          //左
   
7. sbit in2=P0^1;
   
8. sbit ENA=P0^2;
   
9. 
   
10. sbit in3=P0^5;          //右
    
11. sbit in4=P0^6;
    
12. sbit ENB=P0^7;
    
13. 
    
14. sbit CS=P1^0;                        
    
15. sbit SID=P1^1;                           
    
16. sbit SCLK=P1^2;                  
    
17. sbit PSB=P1^3;
    
18. 
    
19. sbit hwr=P3^7;                //红外
    
20. sbit hwl=P3^0;
    
21. 
    
22. extern void hw();
    
23. extern void LCD_init();
    
24. extern void Time0_Initk() ;
    
25. extern void xianshi();
    
26. extern void stop();
    
27. 
    
28. /********main.c主函数部分******************/
    
29. #include <reg52.h>
    
30. #include " dianji.h"
    
31. void main()
    
32. {
    
33.   ENA=0;ENB=0;
    
34.   Time0_Initk();
    
35.   LCD_init();
    
36.   while(1)
    
37.    {
    
38.           stop();
    
39.       hw();
    
40.    }
    
41. }

复制代码

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作者: admin    时间: 2019-3-3 03:30
本帖需要重新编辑补全电路原理图,源码,详细说明与图片即可获得100+黑币(帖子下方有编辑按钮)

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