标题: 想做个电子测角仪，通过MPU6050绑在物体上收数据 [打印本页]
作者: lzq888    时间: 2019-3-16 22:29
标题: 想做个电子测角仪，通过MPU6050绑在物体上收数据
       萌新求帮助！大一科创，无任何基础，想做个电子测角仪，通过MPU6050绑在物体上收数据，反应在单片机上，单片机如图，求芯片与单片机链接方法？具体一点。。。最好不用术语。。最好有图。。接下来怎么做。。。求大佬！！

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作者: xuyaqi    时间: 2019-3-17 14:46




把SCL和SDA连接在51单片机的两个IO引脚上，并且要与程序中设定的SCL，SDA一致。还有地线也要连接，如果单片机5V供电，SCL和SDA的连接线串联一个适当的电阻是个不错的选择（例如200欧）。


#include <REG52.H>        
#include <math.h>    //Keil library  
#include <stdio.h>   //Keil library        
#include <INTRINS.H>
typedef unsigned char  uchar;
typedef unsigned short ushort;
typedef unsigned int   uint;
//****************************************
// 定义51单片机端口
//****************************************
sbit    SCL=P1^1;                        //IIC时钟引脚定义
sbit    SDA=P1^3;                        //IIC数据引脚定义
//****************************************
// 定义MPU6050内部地址
//****************************************
#define        SMPLRT_DIV                0x19        //陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)
#define        CONFIG                        0x1A        //低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)
#define        GYRO_CONFIG                0x1B        //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)
#define        ACCEL_CONFIG        0x1C        //加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)
#define        ACCEL_XOUT_H        0x3B
#define        ACCEL_XOUT_L        0x3C
#define        ACCEL_YOUT_H        0x3D
#define        ACCEL_YOUT_L        0x3E
#define        ACCEL_ZOUT_H        0x3F
#define        ACCEL_ZOUT_L        0x40
#define        TEMP_OUT_H                0x41
#define        TEMP_OUT_L                0x42
#define        GYRO_XOUT_H                0x43
#define        GYRO_XOUT_L                0x44        
#define        GYRO_YOUT_H                0x45
#define        GYRO_YOUT_L                0x46
#define        GYRO_ZOUT_H                0x47
#define        GYRO_ZOUT_L                0x48
#define        PWR_MGMT_1                0x6B        //电源管理，典型值：0x00(正常启用)
#define        WHO_AM_I                        0x75        //IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读)
#define        SlaveAddress        0xD0        //IIC写入时的地址字节数据，+1为读取
//函数声明
//****************************************
void  delay(unsigned int k);                        //延时        
                                       
//MPU6050操作函数
void  InitMPU6050();                                     //初始化MPU6050
void  Delay5us();
void  I2C_Start();
void  I2C_Stop();
void  I2C_SendACK(bit ack);
bit   I2C_RecvACK();
void  I2C_SendByte(uchar dat);
uchar I2C_RecvByte();
void  I2C_ReadPage();
void  I2C_WritePage();
void  display_ACCEL_x();
void  display_ACCEL_y();
void  display_ACCEL_z();
uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address);                                                //读取I2C数据
void  Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data);        //向I2C写入数据
//****************************************
//整数转字符串

/*void  SeriPushSend(uchar send_data)
{
    SBUF=send_data;  
        while(!TI);TI=0;         
}         */
//****************************************
//延时
//****************************************
void delay(unsigned int k)        
{                                                
        unsigned int i,j;                                
        for(i=0;i<k;i++)
        {                        
                for(j=0;j<940;j++);
        }                                                
}

//**************************************
//延时5微秒(STC11f04)
//不同的工作环境,需要调整此函数
//当改用其他MCU时,请调整此延时函数
//**************************************
void Delay5us()
{        
        ; ;
}
//**************************************
//I2C起始信号
//**************************************
void I2C_Start()
{
    SDA = 1;                 
    SCL = 1;                  
    Delay5us();                 //延时
    SDA = 0;                    //产生下降沿
    Delay5us();
        SCL=0;                //延时
}
//**************************************
//I2C停止信号
//**************************************
void I2C_Stop()
{
    SDA = 0;                    //拉低数据线
    SCL = 1;                    //拉高时钟线
    Delay5us();                 //延时
    SDA = 1;                    //产生上升沿
    Delay5us();                 //延时
}
//**************************************
//I2C发送应答信号
//入口参数:ack (0:ACK 1:NAK)
//**************************************
void I2C_SendACK(bit ack)
{
    SDA = ack;                  //写应答信号
    SCL = 1;                    //拉高时钟线
    Delay5us();                 //延时
    SCL = 0;                    //拉低时钟线
    Delay5us();                 //延时
}
//**************************************
//I2C接收应答信号
//**************************************
bit I2C_RecvACK()
{
    SCL = 1;                    //拉高时钟线
    Delay5us();                 //延时
    CY = SDA;                   //读应答信号
    SCL = 0;                    //拉低时钟线
    Delay5us();                 //延时
    return CY;
}
//向I2C总线发送一个字节数据
//**************************************
void I2C_SendByte(uchar dat)
{
    uchar i;
    for (i=0; i<8; i++)         //8位计数器
    {
        dat <<= 1;              //移出数据的最高位
        SDA = CY;               //送数据口
        SCL = 1;                //拉高时钟线
        Delay5us();             //延时
        SCL = 0;                //拉低时钟线
        Delay5us();             //延时
    }
    I2C_RecvACK();
}

//**************************************
//从I2C总线接收一个字节数据
//**************************************
uchar I2C_RecvByte()
{
    uchar i;
    uchar dat = 0;
    SDA = 1;                    //使能内部上拉,准备读取数据,
    for (i=0; i<8; i++)         //8位计数器
    {
        dat <<= 1;
        SCL = 1;                //拉高时钟线
        Delay5us();             //延时
        dat |= SDA;             //读数据               
        SCL = 0;                //拉低时钟线
        Delay5us();             //延时
    }
    return dat;
}

//**************************************
//向I2C设备写入一个字节数据
//**************************************
void Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data)
{
    I2C_Start();                  //起始信号
    I2C_SendByte(SlaveAddress);   //发送设备地址+写信号
    I2C_SendByte(REG_Address);    //内部寄存器地址，
    I2C_SendByte(REG_data);       //内部寄存器数据，
    I2C_Stop();                   //发送停止信号
}
//**************************************
//从I2C设备读取一个字节数据
//**************************************
uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address)
{
        uchar REG_data;
        I2C_Start();                   //起始信号
        I2C_SendByte(SlaveAddress);    //发送设备地址+写信号
        I2C_SendByte(REG_Address);     //发送存储单元地址，从0开始        
        I2C_Start();                   //起始信号
        I2C_SendByte(SlaveAddress+1);  //发送设备地址+读信号
        REG_data=I2C_RecvByte();       //读出寄存器数据
        I2C_SendACK(1);                 //接收应答信号
        I2C_Stop();                    //停止信号
        return REG_data;
}
//**************************************
//初始化MPU6050
//**************************************
void InitMPU6050()
{
        Single_WriteI2C(PWR_MGMT_1, 0x00);        //解除休眠状态
        Single_WriteI2C(SMPLRT_DIV, 0x07);
        Single_WriteI2C(CONFIG, 0x06);
        Single_WriteI2C(GYRO_CONFIG, 0x18);
        Single_WriteI2C(ACCEL_CONFIG, 0x01);
}
int GetData(uchar REG_Address)                         //获得数据                  不懂
{
        uchar H,L;
        H=Single_ReadI2C(REG_Address);
        L=Single_ReadI2C(REG_Address+1);
        return (H<<8)+L;            

}         

void init_uart()
{
        TMOD=0x21;                                
        TH1=0xfd;                                
        TL1=0xfd;
        SM0=0;
        SM1=1;
        REN=1;
        //SCON=0x50;
        PS=1;      //串口中断设为高优先级别
//        TR0=1;           //启动定时器                        
        TR1=1;
//        ET0=1;     //打开定时器0中断                        
        ES=1;        
        EA=1;
}

//*********************************************************
//主程序
//*********************************************************
void main()
{         

        delay(500);                //上电延时               
        init_uart();
        InitMPU6050();        //初始化MPU6050
        delay(150);
        while(1)
        {
         // SeriPushSend(GetData(GYRO_XOUT_H));
         // delay(10);
         SBUF= GetData(0x43);
         delay(10);
         SBUF=GetData(0x45);
         delay(10);
         SBUF=GetData(0x47);
     delay(10);

    }
}
void ser() interrupt 4
{
        
    TI=0;
}  




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