标题: 增量式PID代码C语言实现实现代码 [打印本页]

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作者: jackhanhan    时间: 2019-3-17 11:00
标题: 增量式PID代码C语言实现实现代码
增量式pid语言代码，初学者可以参考下


源程序如下:

1. #define _PID_C
   
2. #include "pid.h"
   
3. #include <math.h>
   
4. 
   
5. #define MAXOUT 1000                                //输出最大值
   
6. 
   
7. void IncPIDInit(void)
   
8. {
   
9.         sptr                        = &sPID;
   
10.         sptr->SetPoint        = 700;                //设定值
    
11.         sptr->BitMove        = 0;                //返回结果比例
    
12. 
    
13.         sptr->LastError = 0;                //前2次误差值
    
14.         sptr->PrevError = 0;                //前1次误差值
    
15. 
    
16.         sptr->Proportion = 3;                //比例
    
17.         sptr->Integral         = 0;                //积分
    
18.         sptr->Derivative = 0;                //微分
    
19. 
    
20.         sptr->iError = 0;                        //当前误差
    
21.         sptr->iIncpid=0;                        //增量误差
    
22. 
    
23.         sptr->Uk = 0;                                //输出返回值
    
24. }
    
25. 
    
26. int IncPIDCalc(int NextPoint)
    
27. {
    
28.         //当前误差
    
29.         sptr->iError = sptr->SetPoint - NextPoint;
    
30.         //增量误差
    
31.         sptr->iIncpid= sptr->Proportion * sptr->iError
    
32.                                 - sptr->Integral * sptr->LastError
    
33.                                 + sptr->Derivative * sptr->PrevError;
    
34.         //存储误差，用于下次计算
    
35.         sptr->PrevError = sptr->LastError;
    
36.         sptr->LastError = sptr->iError;
    
37. 
    
38.         sptr->Uk += sptr->iIncpid;
    
39. 
    
40.         //输出值限幅
    
41.         if ((sptr->Uk>>sptr->BitMove) >= MAXOUT)
    
42.         {
    
43.                 sptr->Uk = MAXOUT;
    
44.         }
    
45.         else if((sptr->Uk>>sptr->BitMove) <= 0)
    
46.         {
    
47.                 sptr->Uk = 0;
    
48.         }
    
49.         else        sptr->Uk = sptr->Uk>>sptr->BitMove;
    
50.        
    
51.         return(sptr->Uk);
    
52. }
    

复制代码

1. #ifndef _PID_H
   
2. #ifndef _PID_H
   
3. 
   
4. #ifdef _PID_C
   
5.     #define PID_EXT
   
6. #else
   
7.     #define PID_EXT extern
   
8. #endif
   
9. 
   
10. typedef struct PID
    
11. {
    
12.         int SetPoint;
    
13.        
    
14.         unsigned char BitMove;
    
15.        
    
16.         float Proportion;
    
17.         float Integral;
    
18.         float Derivative;
    
19.        
    
20.         int iError;
    
21.         int iIncpid;
    
22.        
    
23.         int LastError;
    
24.         int PrevError;
    
25.        
    
26.         int Uk;
    
27. }PID,*pPID;
    
28. 
    
29. PID_EXT PID sPID;
    
30. PID_EXT pPID sptr;
    
31. 
    
32. void IncPIDInit(void);
    
33. int IncPIDCalc(int NextPoint);
    
34. 
    
35. #endif
    

复制代码

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