单片机超声波智能小车程序里这一大串_nop_();什么意思？ -

#include<AT89x51.H>
#include <intrins.h>
#define Sevro_moto_pwm P2_0 //接舵机信号端输入PWM信号调节速度
sbit led1 =P2^4;
sbit led2 =P2^5;
sbit led3 =P2^6;
sbit led4 =P2^7;
#define ECHO P1_1 //超声波接口定义
#define TRIG P1_2 //超声波接口定义
bit flag =0;
#define moto_go {P3_0=1,P3_1=0,P3_2=1,P3_3=0;} //左边两个电机向前走
#define moto_back {P3_0=0,P3_1=1,P3_2=0,P3_3=1;} //左边两个电机向后转
#define moto_Stop {P3_0=0,P3_1=0,P3_2=0,P3_3=0;} //左边两个电机停转
#define moto_R {P3_0=1,P3_1=0,P3_2=0,P3_3=1;} //右边两个电机向前走
#define moto_L {P3_0=0,P3_1=1,P3_2=1,P3_3=0;} //右边两个电机向前走
unsigned char const discode[] ={0x03,0x9F,0x25,0x0D,0x99,0x49,0x41,0x1F,0x01,0x09,0x11,0xC1,0x63,0x85,0x61,0x71,0x03,0x9F,0x25,0x0D
}; //0,1,2,3,4....F,0,1,2,3的段码
unsigned char LedBuff[4]={ 0xFF, 0xFF, 0x03, 0x03 };
unsigned char posit=0;
unsigned char pwm_val_left = 0;//变量定义
unsigned char push_val_left =14;//舵机归中，产生约，1.5MS 信号
unsigned long S=0;
unsigned long S1=0;
unsigned long S2=0;
unsigned long S3=0;
unsigned long S4=0;
unsigned int time=0; //时间变量
unsigned int timer=0; //延时基准变量
unsigned char timer1=0; //扫描时间变量
/************************************************************************/
void delay(unsigned int k) //延时函数
{
unsigned int x,y;
for(x=0;x<k;x++)
for(y=0;y<2000;y++);
}
/************************************************************************/
void Display(void) //扫描数码管
{
static unsigned char i = 0;
P0 = 0xFF;
switch(i)
{
case 0: led1 = 0; led4 = 1; i++; P0=LedBuff[0];break;
case 1: led2 = 0; led1 = 1; i++; P0=LedBuff[1];break;
case 2: led3 = 0; led2 = 1; i++; P0=LedBuff[2];break;
case 3: led4 = 0; led3 = 1; i = 0; P0=LedBuff[3];break;
default:break;
}
}
/************************************************************************/
void StartModule() //启动测距信号
{
TRIG=1;
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
TRIG=0;
}
/***************************************************/
void Conut(void) //计算距离
{
while(!ECHO); //当RX为零时等待
TR0=1; //开启计数
while(ECHO); //当RX为1计数并等待
TR0=0; //关闭计数
time=TH0*256+TL0; //读取脉宽长度
TH0=0;
TL0=0;
S=(time*1.7)/100; //算出来是CM
if((S>=700)||flag==1) //超出测量范围显示“F”
{
flag=0;
S=0;
LedBuff[3] = discode[15];
LedBuff[2] = discode[15];
LedBuff[1] = discode[15];
}
else
{
LedBuff[3] = discode[S%10];
LedBuff[2] = discode[S/10%10];
LedBuff[1] = discode[S/100%10];
}
}
/************************************************************************/
//前速前进
void run(void)
{
moto_go ; //左电机往前走
}
/************************************************************************/
//前速后退
void backrun(void)
{
moto_back ;
}
/************************************************************************/
//左转
void leftrun(void)
{
moto_L ;
}
/************************************************************************/
//右转
void rightrun(void)
{
moto_R ;
}
/************************************************************************/
//STOP
void stoprun(void)
{
moto_Stop ;
}
/************************************************************************/
void COMM( void )
{
push_val_left=7; //舵机向左转90度
timer=0;
while(timer<=4000); //延时400MS让舵机转到其位置
StartModule(); //启动超声波测距
Conut(); //计算距离
S2=S;
push_val_left=17; //舵机向右转90度
timer=0;
while(timer<=4000); //延时400MS让舵机转到其位置
StartModule(); //启动超声波测距
Conut(); //计算距离
S4=S;
push_val_left=12; //舵机归中
timer=0;
while(timer<=4000); //延时400MS让舵机转到其位置
StartModule(); //启动超声波测距
Conut(); //计算距离
S1=S;
if((S2>25)&&(S4>25)&&(S1>60)) //只要左右各有距离小于，20CM小车后退
{
goto AA;
}
if((S2<20)||(S4<20)) //只要左右各有距离小于，20CM小车后退
{
backrun(); //后退
timer=0;
while(timer<=2000);
stoprun();
timer=0;
while(timer<=1000);
if(S2>S4)
{
rightrun(); //车的左边比车的右边距离小右转
timer=0;
while(timer<=1000);
}
else
{
leftrun(); //车的左边比车的右边距离大左转
timer=0;
while(timer<=1000);
}
}
else
{
if(S2>S4)
{
rightrun(); //车的左边比车的右边距离小右转
timer=0;
while(timer<=1600);
}
else
{
leftrun(); //车的左边比车的右边距离大左转
timer=0;
while(timer<=1600);
}
}
AA: run();
}
/************************************************************************/
/* PWM调制电机转速 */
/************************************************************************/
/* 左电机调速 */
/*调节push_val_left的值改变电机转速,占空比 */
void pwm_Servomoto(void)
{
pwm_val_left++;
if(pwm_val_left<=push_val_left)
Sevro_moto_pwm=1;
else
Sevro_moto_pwm=0;
if(pwm_val_left>=200)
pwm_val_left=0;
}
/***************************************************/
///*TIMER1中断服务子函数产生PWM信号*/
void time1()interrupt 3 using 2
{
TH1=(65536-100)/256; //0.1MS定时
TL1=(65536-100)%256;
timer++; //定时器0.1MS为准。在这个基础上延时
pwm_Servomoto();
timer1++; //2MS扫一次数码管
if(timer1>=20)
{
timer1=0;
Display();
}
}
/***************************************************/
///*TIMER0中断服务子函数产生PWM信号*/
void timer0()interrupt 1 using 0
{
flag=1;
StartModule();
}
/***************************************************/
void main(void)
{
TMOD=0X11;
TH1=(65536-100)/256; //100US定时
TL1=(65536-100)%256;
TH0=0;
TL0=0;
TR1= 1;
ET1= 1;
ET0= 1;
EA = 1;
delay(100);
push_val_left=14; //舵机归中
while(1) /*无限循环*/
{
if(timer>=1000) //100MS检测启动检测一次
{
timer=0;
StartModule(); //启动检测
Conut(); //计算距离
if(S<30) //距离小于20CM
{
StartModule(); //启动检测
Conut(); //计算距离
if(S<30) //距离小于20CM
{
stoprun(); //小车停止
COMM(); //方向函数
}
}
else
if(S>40) //距离大于，30CM往前走
run();
}
}
}

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