标题: 单片机程序如何用红外实现超声波功能的开启和关闭? [打印本页]

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作者: 放眼天下    时间: 2019-3-29 17:08
标题: 单片机程序如何用红外实现超声波功能的开启和关闭?
我做了一个智能小车，用了红外线控制小车左右转动，和超声波实现简单的避障功能，但是有时候超声波执行功能的时候会影响红外线的功能使用，我想用红线的开关键通过解码直接控制超声波功能，我就直接在红外线的中断里面解码对应关掉超声波的功能，但是不知道为什么好像不太管用。请大佬帮忙看一下，初学51单片机，请多指教！

单片机源程序:

1. #include<reg52.h>
   
2. #include<intrins.h>      
   
3. 
   
4. typedef unsigned int uint;          //对数据类型进行声明定义
   
5. typedef unsigned char uchar;
   
6. 
   
7. sbit IN1=P0^0;
   
8. sbit IN2=P0^1;
   
9. sbit IN3=P0^2;
   
10. sbit IN4=P0^3;
    
11. sbit IRIN=P3^2;
    
12. sbit led3=P2^2;
    
13. sbit led8=P2^7;
    
14. sbit led7=P2^6;
    
15. sbit Trig = P2^1;
    
16. sbit Echo = P2^0;
    
17. 
    
18. 
    
19. 
    
20. uchar IrValue[6];
    
21. uchar Time;
    
22. 
    
23. static unsigned int  time1=0;
    
24.            unsigned long S=0;
    
25.            unsigned char disbuff[4] = { 0,0,0,0,};
    
26.            bit      flag =0;
    
27. 
    
28. 
    
29. 
    
30. void delay(uint i)
    
31. {
    
32.         while(i--);      
    
33. }
    
34. 
    
35. void delayms(unsigned int ms)
    
36. {
    
37.         unsigned char i=100,j;
    
38.         for(;ms;ms--)
    
39.         {
    
40.                 while(--i)
    
41.                 {
    
42.                         j=10;
    
43.                         while(--j);
    
44.                 }
    
45.         }
    
46. }
    
47. 
    
48. //左边电机前进
    
49. void leftqian()
    
50. {
    
51.         IN1=0;
    
52.         IN2=1;
    
53. }
    
54. 
    
55. //左边电机后退
    
56. void lefthou()
    
57. {
    
58.         IN1=1;
    
59.         IN2=0;
    
60. }
    
61. 
    
62. //右边电机前进
    
63. void rightqian()
    
64. {
    
65.         IN3=0;
    
66.         IN4=1;
    
67. }
    
68. 
    
69. //右边电机后退
    
70. void righthou()
    
71. {
    
72.         IN3=1;
    
73.         IN4=0;
    
74. }
    
75. 
    
76. //初始化红外线
    
77. void IrInit()
    
78. {
    
79.         IT0=1;//下降沿触发
    
80.         EX0=1;//打开中断0允许
    
81.         EA=1;        //打开总中断
    
82.         IRIN=1;//初始化端口
    
83. }
    
84. 
    
85. 
    
86. void Conut(void)
    
87. {
    
88.         time1=TH0*256+TL0;
    
89.         TH0=0;
    
90.         TL0=0;
    
91.       
    
92.         S=(time1*1.7)/100;     //算出来是CM
    
93.         if((S>=600)||flag==1)
    
94.         {         
    
95.                 flag=0;
    
96.                 leftqian();
    
97.                 rightqian();
    
98.         }
    
99.         else if(S<80)
    
100.         {
     
101.                 leftqian();
     
102.                 righthou();
     
103.                 delay(200);
     
104. //                led7=1;
     
105.         }
     
106.         else
     
107.         {
     
108.                 leftqian();
     
109.                 rightqian();
     
110.                 led7=0;
     
111.         }
     
112.         led8=0;
     
113. }
     
114. 
     
115. void zd0() interrupt 1                  //T0中断用来计数器溢出,超过测距范围
     
116. {
     
117.         flag=1;                                                         //中断溢出标志
     
118. }
     
119. 
     
120. 
     
121. void  StartModule()                          //启动模块
     
122. {
     
123.         Trig=1;                                             //启动一次模块
     
124.         _nop_();
     
125.         _nop_();
     
126.         _nop_();
     
127.         _nop_();
     
128.         _nop_();
     
129.         _nop_();
     
130.         _nop_();
     
131.         _nop_();
     
132.         _nop_();
     
133.         _nop_();
     
134.         _nop_();
     
135.         _nop_();
     
136.         _nop_();
     
137.         _nop_();
     
138.         _nop_();
     
139.         _nop_();
     
140.         _nop_();
     
141.         _nop_();
     
142.         _nop_();
     
143.         _nop_();
     
144.         _nop_();
     
145.         Trig=0;
     
146. }
     
147. 
     
148. 
     
149. void main()
     
150. {
     
151.         TMOD|=0x01;                   //设T0为方式1，GATE=1；
     
152.         TH0=0;
     
153.         TL0=0;         
     
154.         ET0=1;             //允许T0中断
     
155.         EA=1;                           //开启总中断
     
156.         IrInit();
     
157.         leftqian();
     
158.         rightqian();
     
159.         while(1)
     
160.         {
     
161.                 switch(IrValue[2])
     
162.                 {
     
163.                         case 24: leftqian();rightqian(); break;
     
164.                         case 82: lefthou();righthou(); break;
     
165.                         case  8: lefthou();rightqian(); break;
     
166.                         case 90: leftqian();righthou(); break;
     
167.                         default : break;
     
168.                 }
     
169.                 StartModule();
     
170.                 led8=0;
     
171.             while(!Echo);                //当RX为零时等待
     
172.             TR0=1;                            //开启计数
     
173.             while(Echo);                        //当RX为1计数并等待
     
174.             TR0=0;                                //关闭计数
     
175.         Conut();                        //计算
     
176.                 led8=1;
     
177.                 delayms(80);
     
178.         }
     
179. }
     
180. 
     
181. 
     
182. 
     
183. void ReadIr() interrupt 0
     
184. {
     
185.         uchar j,k;
     
186.         uint err;
     
187.         Time=0;                                         
     
188.         delay(700);        //7ms
     
189.         if(IRIN==0)                //确认是否真的接收到正确的信号
     
190.         {         
     
191.                
     
192.                 err=1000;                                //1000*10us=10ms,超过说明接收到错误的信号
     
193.                 /*当两个条件都为真是循环，如果有一个条件为假的时候跳出循环，免得程序出错的时
     
194.                 侯，程序死在这里*/      
     
195.                 while((IRIN==0)&&(err>0))        //等待前面9ms的低电平过去                 
     
196.                 {                       
     
197.                         delay(1);
     
198.                         err--;
     
199.                 }
     
200.                 if(IRIN==1)                        //如果正确等到9ms低电平
     
201.                 {
     
202.                         err=500;
     
203.                         while((IRIN==1)&&(err>0))                 //等待4.5ms的起始高电平过去
     
204.                         {
     
205.                                 delay(1);
     
206.                                 err--;
     
207.                         }
     
208.                         for(k=0;k<4;k++)                //共有4组数据
     
209.                         {                              
     
210.                                 for(j=0;j<8;j++)        //接收一组数据
     
211.                                 {
     
212. 
     
213.                                         err=60;               
     
214.                                         while((IRIN==0)&&(err>0))//等待信号前面的560us低电平过去
     
215.                                         {
     
216.                                                 delay(1);
     
217.                                                 err--;
     
218.                                         }
     
219.                                         err=500;
     
220.                                         while((IRIN==1)&&(err>0))         //计算高电平的时间长度。
     
221.                                         {
     
222.                                                 delay(10);         //0.1ms
     
223.                                                 Time++;
     
224.                                                 err--;
     
225.                                                 if(Time>30)
     
226.                                                 {
     
227.                                                         return;
     
228.                                                 }
     
229.                                         }
     
230.                                         IrValue[k]>>=1;         //k表示第几组数据
     
231.                                         if(Time>=8)                        //如果高电平出现大于565us，那么是1
     
232.                                         {
     
233.                                                 IrValue[k]|=0x80;
     
234.                                         }
     
235.                                         Time=0;                //用完时间要重新赋值                                                      
     
236.                                 }
     
237.                         }
     
238.                 }
     
239.                 if(IrValue[2]!=~IrValue[3])
     
240.                 {
     
241.                         return;
     
242.                 }
     
243.                 led3=~led3;
     
244. //                if(IrValue[2]==69)
     
245. //                        ET0=0;
     
246.         }                       
     
247. }        

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作者: 放眼天下    时间: 2019-3-31 09:16
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