单片机步进电机直线插补程序 -

标题: 单片机步进电机直线插补程序 [打印本页]

作者: yly803 时间: 2019-3-31 11:38
标题: 单片机步进电机直线插补程序
电路原理图如下：

直线插补程序
//****************************************
//假设步进电机的步距角=90
//假设滚珠丝杠与步进电机直联，导程=4mm
//****************************************

#include<reg51.h>
#include<intrins.h>  //包含_nop_()函数定义的头文件
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit RS=P2^5; //寄存器选择位
sbit RW=P2^6; //读写选择位
sbit E=P2^7;    //使能信号位
sbit M1=P1^0;
sbit M2=P1^1;
sbit M3=P1^2;
sbit M4=P1^3;
sbit M5=P1^4;
sbit M6=P1^5;
sbit M7=P1^6;
sbit M8=P1^7;
char b=-1;
char by=-1;
char F=0;    //偏差函数
char x=13;    //X轴的终点坐标
char y=16;    //Y轴的终点坐标
uint NT=0;    //总步数
uint N=0;
uchar string1[ ]={"X-Position="};
uchar string2[ ]={"Y-Position="};
//延时
void DelayMS(uint dm)
{
uchar i;
while(dm--)
{
  for(i=0;i<120;i++);

}
}
void delay(uchar d)
{
uchar i,j;
for(i=d;i>0;i--);
for(j=120;j>0;j--);
}

//********************写指令
void WriteInstruction(uchar dictate)
{
  RS=0;                //根据规定，RS和R/W同时为低电平时，可以写入指令
RW=0;
E=0;                //E置低电平(写指令时，E为高脉冲),就是让E从0到1发生正跳变，所以应先置"0"
P0=dictate;          //将数据送入P0口，即写入指令或地址
delay(1);
E=1;                //E置高电平
      //_nop_();
      //_nop_();
      //_nop_();
      //_nop_();       //空操作四个机器周期，给硬件反应时间
   E=0;                //当E由高电平跳变成低电平时，液晶模块开始执行命令
}

//*********************写数据
void WriteData(uchar dat)
{
   RS=1;       //RS为高电平，RW为低电平时，可以写入数据
   RW=0;
   E=0;          //（写指令时，E为高脉冲, 就是让E从0到1发生正跳变，所以应先置"0"
   P0=dat;       //将数据送入P0口，即将数据写入液晶模块
   delay(1);
   E=1;          //E置高电平
   E=0;          //当E由高电平跳变成低电平时，液晶模块开始执行命令
}

//*******************初始化
void Init(void)
{
WriteInstruction(0x38); //显示模式设置：16×2显示，5×7点阵，8位数据接口/111000
  WriteInstruction(0x0c); //显示模式设置：显示开，无光标/1100
  WriteInstruction(0x06); //显示模式设置：光标右移，字符不移/110
  WriteInstruction(0x01); //清屏幕指令，将以前的显示内容清除/1
}

//偏差函数F>=0，F=F-y;  F<0, F=F+x
//*******************主函数
void XAXIS(void)
{if (b<4)
   { b=b+1;
      switch (b)
      {
      case 0:
         M1=1;
            DelayMS(360);
         M1=0;
         M2=1;
   break;
         case 1:
         M2=1;
               DelayMS(360);
   M2=0;
         M3=1;
   break;
         case 2:
            M3=1;
               DelayMS(360);
         M3=0;
         M4=1;
   break;
         case 3:
         M4=1;
            DelayMS(360);
   M4=0;
      M1=1;
b=-1;
   break;
      }
}
}

void YAXIS(void)
{if (by<4)
   {  by=by+1;
   switch (by)
      {
      case 0:
         M5=1;
            DelayMS(360);
         M5=0;
         M6=1;
      break;
         case 1:
         M6=1;
               DelayMS(360);
   M6=0;
         M7=1;
   break;
      case 2:
            M7=1;
               DelayMS(360);
         M7=0;
         M8=1;
   break;
         case 3:
         M8=1;
            DelayMS(360);
   M8=0;
      M5=1;
by=-1;
   break;
      }
}
}

void main(void)
{
  uchar a;
  char xx=0;
  char yy=0;
  NT=x+y;
  Init();
  while(N<NT)
  {
if (F>=0)
   {N=N+1;
F=F-y;
xx=xx+1;
XAXIS();
   a=0;
      WriteInstruction(0x80);    // 设置显示位置为第一行的第1个字
      while(a<11)
      {
         WriteData(string1[a]);
         a++;
      }
         WriteData(xx/10%10+0x30);
WriteData(xx%10+0x30);
   }
if (F<0)
   {N=N+1;
F=F+x;
yy=yy+1;
YAXIS();
      a=0;
      WriteInstruction(0x80+0x40); // 设置显示位置为第二行的第1个字
      while(a<11)
      {
         WriteData(string2[a]);
         a++;
      }
         WriteData(yy/10+0x30);
   WriteData(yy%10+0x30);
   }
}
}

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