基于STM32的四旋翼飞行器电机控制代码，详细代码已经调试 -

int main(void)
{
// u16 led0pwmval=0;
// u8 dir=1;
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//设置系统中断优先级分组2
delay_init(168); //初始化延时函数
uart_init(115200);//初始化串口波特率为115200
TIM14_PWM_Init(200-1,840000-1); //840000M/84=10000Mhz的计数频率,重装载值200，所以PWM频率为 10000M/200=50Mhz.
while(1) //实现比较值从0-300递增，到300后从300-0递减，循环
{
delay_ms(10);
//if(dir)led0pwmval++;//dir==1 led0pwmval递增
// else led0pwmval--; //dir==0 led0pwmval递减
//if(led0pwmval>300)dir=0;//led0pwmval到达300后，方向为递减
// if(led0pwmval==0)dir=1; //led0pwmval递减到0后，方向改为递增
TIM_SetCompare1(TIM14,20); //修改比较值，修改占空比,led0pwmval的值
}
}

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