51单片机精确控制步进电机（有TB6600驱动） -

标题: 51单片机精确控制步进电机（有TB6600驱动） [打印本页]

作者: hufter 时间: 2019-4-9 22:22
标题: 51单片机精确控制步进电机（有TB6600驱动）
作为一个小白，我想记录一下自己的学习过程，也和大家交流学习一下。
设备：51单片机开发板、TB6600驱动器、57BYG250B步进电机（二相）、直流开关电源。直流电源给驱动器供电，单片机给驱动器输入脉冲，驱动器驱动步进电机。程序使用定时器中断精确控制电机转动（不考虑失步）。比如我采用16倍细分，则需给驱动输入3200个脉冲，驱动才会使电机转一圈，下面程序中1秒发送200个脉冲，则相应的电机16秒转一圈。（第一次搞不怎么会上传，就传图片了）

单片机源程序如下:

图片1.png (223.72 KB, 下载次数: 194)

驱动器

图片2.png (97.4 KB, 下载次数: 169)

电源

图片3.png (154.22 KB, 下载次数: 139)

步进电机

作者: 577174566 时间: 2019-4-27 12:32
你实物效果实现了没有

作者: yyhlsf 时间: 2019-4-27 19:35
谢谢分享

作者: yyhlsf 时间: 2019-4-28 10:25
谢谢分享

作者: hufter 时间: 2019-4-28 19:27

577174566 发表于 2019-4-27 12:32
你实物效果实现了没有

实现了

作者: 张涛boy 时间: 2019-4-29 07:24
谢谢分享

作者: 5314039 时间: 2019-4-29 20:31
0.02ms x250是什么意思？

作者: hufter 时间: 2019-4-29 23:20

5314039 发表于 2019-4-29 20:31
0.02ms x250是什么意思？

这个可以忽略，我当时是想详细算一下定时器时间的，注释忘记修改了。这里想表达的意思是每个脉冲周期是5ms，频率是200hz,1秒输出200个脉冲。0.02ms*250=5ms，就当是个数学等式了。

作者: 17851000590 时间: 2019-5-10 16:13
麻烦问一下那个ENA,DIR,PUL六根线怎么接的啊

作者: hufter 时间: 2019-5-12 10:21

17851000590 发表于 2019-5-10 16:13
麻烦问一下那个ENA,DIR,PUL六根线怎么接的啊

你看驱动器的说明书，ENA,DIR,是控制是否脱机控制和转向，你可以共阴极连接，PUL是脉冲输入端，可以连到单片机上你发出脉冲的引脚。

作者: Jachin98 时间: 2019-5-12 14:25

17851000590 发表于 2019-5-10 16:13
麻烦问一下那个ENA,DIR,PUL六根线怎么接的啊

共阴或者共阳连接，上面标注的正负号就是有效电平。
比如你共阳接，那PUL+，DIR+，ENA+接开发板5V接口，剩下三个符号接口接开发板三个IO口。这时候你只要对应IO口输出低电平，那该功能就是打开的，输出高电平该功能就是关闭的。

作者: Jachin98 时间: 2019-5-12 14:28
感谢，最近也在用TB6600控制42步进电机，初学小白定时器还不会用，看你的感觉一下很清晰了

作者: ahjxszc 时间: 2019-5-12 22:05
电机正反转应该怎么控制呢？

作者: Jachin98 时间: 2019-5-13 13:20

ahjxszc 发表于 2019-5-12 22:05
电机正反转应该怎么控制呢？

就TB6600DIR给个相反的电平就反转了，或者你把A+——A-——B+——B-顺序反一下就好了叭

作者: 17851000590 时间: 2019-5-14 21:56
可爱的楼主，ena.dir,pul,共阴还是共阳接线

作者: 17851000590 时间: 2019-5-14 21:58

Jachin98 发表于 2019-5-12 14:25
共阴或者共阳连接，上面标注的正负号就是有效电平。
比如你共阳接，那PUL+，DIR+，ENA+接开发板5V接口， ...

谢谢楼主

作者: 17851000590 时间: 2019-5-14 22:09

Jachin98 发表于 2019-5-12 14:25
共阴或者共阳连接，上面标注的正负号就是有效电平。
比如你共阳接，那PUL+，DIR+，ENA+接开发板5V接口， ...

接好了，你的程序转不起来

作者: 虾兵0蟹将 时间: 2019-5-15 02:41
牛，学习了，感谢分享

作者: troy2 时间: 2019-5-15 08:50
请教楼主，这是完整程序吗？

作者: 飞云 时间: 2019-5-16 11:29
您好，我想请教下，这里输出的脉冲为何用的是占空比为0.7的PWM？可不可以是方波的？我最近也在做这个驱动，我用的是方波驱动，感觉电机的步进有误差

作者: hufter 时间: 2019-5-16 20:18

17851000590 发表于 2019-5-14 21:56
可爱的楼主，ena.dir,pul,共阴还是共阳接线

我这个是共阴接线

作者: hufter 时间: 2019-5-16 20:20

飞云发表于 2019-5-16 11:29
您好，我想请教下，这里输出的脉冲为何用的是占空比为0.7的PWM？可不可以是方波的？我最近也在做这个驱动， ...

0.7是随便设的，占空比为0.6什么的都没问题，主要是能给驱动器脉冲就行了

作者: 17851000590 时间: 2019-5-16 21:43
是不是引脚要加上拉电阻

作者: hufter 时间: 2019-5-17 15:20

troy2 发表于 2019-5-15 08:50
请教楼主，这是完整程序吗？

如果线接的对，这个能让电机转起来。其实用PWM=~PWM; delay();这样的语句也能让电机转，不过用定时器控制的话，电机走一圈的时间相对来说更精确。

作者: hufter 时间: 2019-5-17 15:22

17851000590 发表于 2019-5-16 21:43
是不是引脚要加上拉电阻

单片机就是普通的单片机开发板，没有加上拉电阻。

作者: 641656606 时间: 2019-5-29 13:21
我采用的也是共阴极接法，为什么电机只响不转，同tb6600的蓝灯闪烁正常，能指导一下么谢谢

作者: nvkdvv 时间: 2019-6-19 17:42

同样转不了啊，到底是什么原因？

作者: 哈哈我哈哈 时间: 2019-6-25 09:55
楼主能否发下你完整的程序，能使电机正转反转的。最近也在学这方面的东西，还不太懂，很是愁人。

作者: 哈哈我哈哈 时间: 2019-6-28 20:19
为什么要输出占空比为0.7的PWM波呢

作者: csw57859406 时间: 2019-7-13 20:44

哈哈我哈哈发表于 2019-6-25 09:55
楼主能否发下你完整的程序，能使电机正转反转的。最近也在学这方面的东西，还不太懂，很是愁人。

正反转直接该楼主代码中的DIR值即可，（比如该1或0方向就是相反的）

作者: csw57859406 时间: 2019-7-13 20:45
请问楼主，脉冲的需要控制占空比吗？我觉得不需要吧，我只是想请问你控制占空比是为了什么，是为了改变什么呢？

作者: 圆周 时间: 2019-7-19 12:30
谢谢分享

作者: zhxc531 时间: 2019-7-19 22:59
我用STC15的硬件PWM写带缓冲控制556驱动2000的细分空载工作在1000rpm,是快还是慢？

作者: zhxc531 时间: 2019-7-19 23:00

641656606 发表于 2019-5-29 13:21
我采用的也是共阴极接法，为什么电机只响不转，同tb6600的蓝灯闪烁正常，能指导一下么谢谢

频率太快

作者: zhxc531 时间: 2019-7-19 23:01

ahjxszc 发表于 2019-5-12 22:05
电机正反转应该怎么控制呢？

加在DIR上一个反向电平

作者: zhxc531 时间: 2019-7-19 23:03

哈哈我哈哈发表于 2019-6-28 20:19
为什么要输出占空比为0.7的PWM波呢

因为有的驱动脉宽太大，电机会一直处于负载状态

作者: 夜遇 时间: 2019-10-8 22:15

17851000590 发表于 2019-5-14 21:56
可爱的楼主，ena.dir,pul,共阴还是共阳接线

单片机IO口输出大于20ma可以采用共阴接法，输出不能保证20ma以上就只能采用共阳接法。这样才能驱动光耦导通

作者: zhangjianhu 时间: 2019-10-18 10:41
尝试下楼主的程序，

作者: mz116 时间: 2019-10-26 15:40
请问一下以上代码就可以实现正反转了吗

作者: yh0825 时间: 2019-10-29 08:37
我也在学这个，希望弄个绕线机的排线装置。目标：绕线机转动一圈输出1个脉冲到单片机，单片机根据键盘输入的漆包线直径计算需要输出的排线脉冲数到驱动器。一直希望弄这个东东，却被单片机程序卡卡了

作者: jjj012 时间: 2019-11-16 18:45
本帖最后由 jjj012 于 2019-11-21 16:59 编辑

请问需要达到每分钟7000转程序应该怎么修改呢

作者: pctc 时间: 2019-12-16 13:53
可不可以一个信号十个脉冲，最快一秒钟有四十个信号,最慢一秒钟一个

作者: pctc 时间: 2019-12-16 13:57
可不可以一个信号十个脉冲，最快一秒钟40~50个信号，最慢几秒钟一个

作者: 有一大波风 时间: 2020-1-10 11:52
资料可以分享一下么楼主

作者: 鬼推磨 时间: 2020-2-3 16:33
楼主用心良苦。让我们练习打代码出来。，不让自己复制
。代码我打好了：

#include <reg52.h>
unsigned char timerl;
sbit ENA=P2^2; //位定义ENA为P1.1，控制步进电机的使能
sbit DIR=P2^1; //位定义DIR为P1.0口，控制步进电机转向
sbit PWM=P2^0; //位定义PwM为P1.2，用来输出PMw波

void system_Ini()
{
TMOD|= 0x11;
TH1 = 0xfe; //11.0592MHz 0. 5ms定时
TL1 = 0x33;
TR1 = 1; //启动T1定时器
IE =0x8A; //开r0,I1中断，开总中断
}

main()
{
system_Ini(); //调用子函数初始化定时器T1
while (1)
{
if (timerl>10)//原始是10
//此处10很关键，决定这一个脉冲的周期时间，此处o. 5ms*10=5ms
{
timerl=0; //输出占空比为o.7的PwM波
}
if (timerl<3)
{
PWM=0;
}
else
{
PWM=1;
}
}
}
//[ t1 (0.5ms)中断] 中断中做PWM输出1000/ (0. 02ms*250)
//--- 1000/ (0.02ms*250)=200Hz，也就是1秒中输出200个脉冲
void T1zd (void) interrupt 3 //开定时器1中断
{
TH1 = 0xfe; //11.0592Hz,0. 5ms初始化定时器，让定时器复位继续定时
TL1 = 0x33;
timerl ++;
//计数+1
}

作者: qwertyuio666666 时间: 2020-9-21 16:39
请问你采用的共阳极还是共阴极接法

作者: 山顶任风吹 时间: 2022-2-15 15:45

17851000590 发表于 2019-5-10 16:13
麻烦问一下那个ENA,DIR,PUL六根线怎么接的啊

分阴极接法和阳极接法，阴极接时，负端接单片机，正端接5v电压

作者: aktuan007 时间: 2023-1-3 22:29

鬼推磨发表于 2020-2-3 16:33
楼主用心良苦。让我们练习打代码出来。，不让自己复制
。代码我打好了：

请问你接了实物没

作者: aktuan007 时间: 2023-1-16 22:32
请问楼主ENA和DIR怎么都没有用到？还有一个疑问啊，停止是怎么操作？谢谢哈

作者: 小累， 时间: 2023-1-25 15:24
开环的控制，不能说精确，只能说控制

作者: tom1234516 时间: 2023-1-27 17:09
正在学习中，感谢分享，正是需要的资料

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