自己制作的多功能小车，蓝牙，红外寻迹，红外避障，超声波避障，语音播报，温湿度显示 -

标题: 自己制作的多功能小车，蓝牙，红外寻迹，红外避障，超声波避障，语音播报，温湿度显示 [打印本页]

作者: 止于心 时间: 2019-4-10 20:11
标题: 自己制作的多功能小车，蓝牙，红外寻迹，红外避障，超声波避障，语音播报，温湿度显示
本帖最后由止于心于 2019-4-10 20:13 编辑

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#include<reg52.h>
#include<intrins.h>

#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int

sfr ISP_DATA  = 0xe2;                      // 数据寄存器
sfr ISP_ADDRH = 0xe3;                      // 地址寄存器高八位
sfr ISP_ADDRL = 0xe4;                      // 地址寄存器低八位
sfr ISP_CMD = 0xe5;                      // 命令寄存器
sfr ISP_TRIG  = 0xe6;                      // 命令触发寄存器
sfr ISP_CONTR = 0xe7;                      // 命令寄存器

sbit rs_p=P3^5; // 1602液晶的RS管脚
sbit rw_p=P3^6; // 1602液晶的RW管脚
sbit en_p=P3^4; // 1602液晶的EN管脚

sbit DHT11_P = P0^7;       // 温湿度传感器DHT11数据接入
sbit s1_P = P3^7;             // “设置”按键的管脚
sbit s2_P = P3^3;             // “减”按键的管脚
sbit s3_P = P3^2;             // “加”按键的管脚

sbit ENA=P0^0;       //定义L298N电机驱动模块引脚  6个
sbit M1A=P0^1;
sbit M1B=P0^2;
sbit M2A=P0^3;
sbit M2B=P0^4;
sbit ENB=P0^5;

sbit A5=P2^1;       //语音播报模块
sbit A4=P2^2;
sbit A3=P2^3;
sbit A2=P2^4;
sbit A1=P2^5;

sbit xunji1=P1^0; //定义寻迹引脚  4个
sbit xunji2=P1^1;
sbit xunji3=P1^2;
sbit xunji4=P1^3;

sbit hongwai5=P2^6; //定义避障红外对管引脚 2个
sbit hongwai6=P2^7;

sbit TRIG = P2^0; //超声波发送端
sbit ECHO = P0^6; //超声波接收端

sbit IN=P3^7;

//uchar flag = 0;    //溢出标志位
uint bht; //蓝牙
uchar zuodianji=190;//调节范围0-225,0最快，225停止
uchar youdianji=150;//小车实际速度左慢右快
uchar time;

uchar temp;                                     // 保存温度
uchar humi;                                        // 保存湿度

uchar AlarmTL;                               // 温度下限报警值
uchar AlarmTH;                               // 温度上限报警值
uchar AlarmHL;                               // 湿度下限报警值
uchar AlarmHH;                               // 湿度上限报警值

void tingzhi();  //停止
void qianjin();  //前进
void houtui(); //后退
void weizuozhuan(); //左转
void weiyouzhuan(); //右转
void zuozhuan();
void youzhuan();
void UART_INIT();//串口工作模式
void init0(); //设置定时器0八位自动重装模式用于pwm调速
void init_time();//设置定时器0十六位计数模式
void csb();    //超声波避障
void bizhang();  //红外避障
void yuyin(); //语音播报模块
void yuyin1(); //第二首音乐
void delay_ms(uint z);//延时
void delay_nus(unsigned int x);  //延时函数
void delay_nms(unsigned int n); //延时函数
void delay_50us();

/*********************************************************/
// 单片机内部EEPROM不使能
/*********************************************************/
void ISP_Disable()
{
      ISP_CONTR = 0;
      ISP_ADDRH = 0;
      ISP_ADDRL = 0;
}

/*********************************************************/
// 从单片机内部EEPROM读一个字节，从0x2000地址开始
/*********************************************************/
unsigned char EEPROM_Read(unsigned int add)
{
      ISP_DATA  = 0x00;
      ISP_CONTR = 0x83;
      ISP_CMD = 0x01;
      ISP_ADDRH = (unsigned char)(add>>8);
      ISP_ADDRL = (unsigned char)(add&0xff);
      // 对STC89C51系列来说，每次要写入0x46，再写入0xB9,ISP/IAP才会生效
      ISP_TRIG  = 0x46;
      ISP_TRIG  = 0xB9;
      _nop_();
      ISP_Disable();
      return (ISP_DATA);
}

/*********************************************************/
// 往单片机内部EEPROM写一个字节，从0x2000地址开始
/*********************************************************/
void EEPROM_Write(unsigned int add,unsigned char ch)
{
      ISP_CONTR = 0x83;
      ISP_CMD = 0x02;
      ISP_ADDRH = (unsigned char)(add>>8);
      ISP_ADDRL = (unsigned char)(add&0xff);
      ISP_DATA  = ch;
      ISP_TRIG  = 0x46;
      ISP_TRIG  = 0xB9;
      _nop_();
      ISP_Disable();
}

/*********************************************************/
// 擦除单片机内部EEPROM的一个扇区
// 写8个扇区中随便一个的地址，便擦除该扇区，写入前要先擦除
/*********************************************************/
void Sector_Erase(unsigned int add)
{
      ISP_CONTR = 0x83;
      ISP_CMD = 0x03;
      ISP_ADDRH = (unsigned char)(add>>8);
      ISP_ADDRL = (unsigned char)(add&0xff);
      ISP_TRIG  = 0x46;
      ISP_TRIG  = 0xB9;
      _nop_();
      ISP_Disable();
}

/*********************************************************/
// 1602液晶写命令函数，cmd就是要写入的命令
/*********************************************************/
void LcdWriteCmd(uchar cmd)
{
      rs_p = 0;
      rw_p = 0;
      en_p = 0;
      P1=cmd;

      delay_ms(1);

      en_p = 1;
      delay_ms(1);
      en_p = 0;
}

/*********************************************************/
// 1602液晶写数据函数，dat就是要写入的命令
/*********************************************************/
void LcdWriteData(uchar dat)
{
      rs_p = 1;
      rw_p = 0;
      en_p = 0;
      P1=dat;

      delay_ms(1);

      en_p = 1;
      delay_ms(1);
      en_p = 0;
}

/*********************************************************/
// 1602液晶初始化函数
/*********************************************************/
void LcdInit()
{
      LcdWriteCmd(0x38);       // 16*2显示，5*7点阵，8位数据口
      LcdWriteCmd(0x0C);       // 开显示，不显示光标
      LcdWriteCmd(0x06);       // 地址加1，当写入数据后光标右移
      LcdWriteCmd(0x01);       // 清屏
}

/*********************************************************/
// 液晶光标定位函数
/*********************************************************/
void LcdGotoXY(uchar line,uchar column)
{
      // 第一行
      if(line==0)
            LcdWriteCmd(0x80+column);
      // 第二行
      if(line==1)
            LcdWriteCmd(0x80+0x40+column);
}

/*********************************************************/
// 液晶输出字符串函数
/*********************************************************/
void LcdPrintStr(uchar *str)
{
      while(*str!='\0')
            LcdWriteData(*str++);
}

/*********************************************************/
// 液晶输出数字
/*********************************************************/
void LcdPrintNum(uchar num)
{
      LcdWriteData(num/10+48);       // 十位
      LcdWriteData(num%10+48);       // 个位
}

/*********************************************************/
// 液晶显示内容的初始化
/*********************************************************/
void LcdShowInit()
{
      LcdGotoXY(0,0);
      LcdPrintStr("  DHT11 System  ");
      LcdGotoXY(1,0);
      LcdPrintStr("T: C H:  %RH");
      LcdGotoXY(1,4);
      LcdWriteData(0xdf);
}

/*********************************************************/
// 10us级延时程序
/*********************************************************/
void Delay10us()
{
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
}

/*********************************************************/
// 读取DHT11单总线上的一个字节
/*********************************************************/
uchar DhtReadByte(void)
{
      bit bit_i;
      uchar j;
      uchar dat=0;

      for(j=0;j<8;j++)
      {
            while(!DHT11_P);       // 等待低电平结束
            Delay10us();                      // 延时
            Delay10us();
            Delay10us();
            if(DHT11_P==1)             // 判断数据线是高电平还是低电平
            {
                     bit_i=1;
                     while(DHT11_P);
            }
            else
            {
                     bit_i=0;
            }
            dat<<=1;                                  // 将该位移位保存到dat变量中
            dat|=bit_i;
      }
  return(dat);
}

/*********************************************************/
// 读取DHT11的一帧数据，湿高、湿低(0)、温高、温低(0)、校验码
/*********************************************************/
void ReadDhtData()
{
      uchar HumiHig;             // 湿度高检测值
      uchar HumiLow;       // 湿度低检测值
      uchar TemHig;                      // 温度高检测值
      uchar TemLow;                      // 温度低检测值
  uchar check;                      // 校验字节

      DHT11_P=0;                               // 主机拉低20ms
      delay_ms(20);
      DHT11_P=1;                               // DATA总线由上拉电阻拉高主机延时40us

      Delay10us();
      Delay10us();
      Delay10us();

      while(!DHT11_P);       // 等待DHT的低电平结束
      while(DHT11_P);             // 等待DHT的高电平结束

      //进入数据接收状态
      HumiHig = DhtReadByte();       // 湿度高8位
      HumiLow = DhtReadByte();       // 湿度低8为，总为0
      TemHig  = DhtReadByte();       // 温度高8位
      TemLow  = DhtReadByte();       // 温度低8为，总为0
      check = DhtReadByte();       // 8位校验码，其值等于读出的四个字节相加之和的低8位

      DHT11_P=1;                                                             // 拉高总线

      if(check==HumiHig + HumiLow + TemHig + TemLow)                      // 如果收到的数据无误
      {
            temp=TemHig;
            humi=HumiHig;
      }
}

// 是否需要报警判断

void AlarmJudge(void)
{

      if((temp>AlarmTH)||(temp<AlarmTL)||(humi>AlarmHH)||(humi<AlarmHL))
      {
      yuyin1();
      }

//       uchar i;

//       if(temp>AlarmTH)                               // 温度是否过高
//       {
//             LedTH_P=0;
//             LedTL_P=1;
//       }
//       else if(temp<AlarmTL)             // 温度是否过低
//       {
//             LedTL_P=0;
//             LedTH_P=1;
//       }
//       else                                                                               // 温度正常
//       {
//             LedTH_P=1;
//             LedTL_P=1;
//       }

//       if(humi>AlarmHH)                         // 湿度是否过高
//       {
//             LedHH_P=0;
//       LedHL_P=1;
//       }
//       else if(humi<AlarmHL)             // 湿度是否过低
//       {
//             LedHL_P=0;
//             LedHH_P=1;
//       }
//       else                                                                         // 湿度正常
//       {
//             LedHH_P=1;
//             LedHL_P=1;
//       }

//       if((LedHH_P==0)||(LedHL_P==0)||(LedTH_P==0)||(LedTL_P==0))       // 蜂鸣器判断，只要至少1个报警灯亮，蜂鸣器就报警
//       {
//             for(i=0;i<3;i++)
//             {
//                      Buzzer_P=0;
//                      DelayMs(100);
//                      Buzzer_P=1;
//                      DelayMs(100);
//             }
//       }
}

/*********************************************************/
// 按键扫描，用于设置温湿度报警范围
/*********************************************************/
void KeyScanf()
{
      if(s1_P==0)             // 判断设置按键是否被按下
      {
/*********************将液晶显示改为设置页面的***********************************/

            LcdWriteCmd(0x01);                               // 设置界面的显示框架
            LcdGotoXY(0,0);
            LcdPrintStr("Temp: 25-    ");
            LcdGotoXY(1,0);
            LcdPrintStr("Humi: -    ");

            LcdGotoXY(0,6);                                              // 在液晶上填充温度的下限值
            LcdPrintNum(AlarmTL);
            LcdGotoXY(0,9);                                              // 在液晶上填充温度的上限值
            LcdPrintNum(AlarmTH);

            LcdGotoXY(1,6);                                              // 在液晶上填充湿度的下限值
            LcdPrintNum(AlarmHL);
            LcdGotoXY(1,9);                                                 // 在液晶上填充湿度的上限值
            LcdPrintNum(AlarmHH);

            LcdGotoXY(0,7);                                              // 光标定位到第0行第7列
            LcdWriteCmd(0x0F);                               // 光标闪烁

            delay_ms(10);                                                 // 去除按键按下的抖动
            while(!s1_P);                                        // 等待按键释放
            delay_ms(10);                                                 // 去除按键松开的抖动

/*****************************设置温度的下限值*********************************************/

            while(s1_P)                                              // “设置键”没有被按下，则一直处于温度下限的设置
            {
                     if(s2_P==0)                               // 判断 “减按键“ 是否被按下
                     {
                              if(AlarmTL>0)                                     // 只有当温度下限值大于0时，才能减1
                                    AlarmTL--;
                              LcdGotoXY(0,6);                               // 重新刷新显示更改后的温度下限值
                              LcdPrintNum(AlarmTL);
                              LcdGotoXY(0,7);                               // 重新定位闪烁的光标位置
                              delay_ms(350);                                     // 延时
                     }
                     if(s3_P==0)                               // 判断 “加按键“ 是否被按下
                     {
                              if(AlarmTL<99)                               // 只有当温度下限值小于99时，才能加1
                                    AlarmTL++;
                              LcdGotoXY(0,6);                               // 重新刷新显示更改后的温度下限值
                              LcdPrintNum(AlarmTL);
                              LcdGotoXY(0,7);                               // 重新定位闪烁的光标位置
                              delay_ms(350);                                     // 延时
                     }
            }

            LcdGotoXY(0,10);
            delay_ms(10);                                                 // 去除按键按下的抖动
            while(!s1_P);                                        // 等待按键释放
            delay_ms(10);                                                 // 去除按键松开的抖动



/********************************设置温度的上限值****************************************/

            while(s1_P)                                        // “设置键”没有被按下，则一直处于温度上限的设置
            {
                     if(s2_P==0)                               // 判断 “减按键“ 是否被按下
                     {
                              if(AlarmTH>0)                               // 只有当温度上限值大于0时，才能减1
                                    AlarmTH--;
                              LcdGotoXY(0,9);                               // 重新刷新显示更改后的温度上限值
                              LcdPrintNum(AlarmTH);
                              LcdGotoXY(0,10);                      // 重新定位闪烁的光标位置
                              delay_ms(350);                                     // 延时
                     }
                     if(s3_P==0)                                     // 判断 “加按键“ 是否被按下
                     {
                              if(AlarmTH<99)                               // 只有当温度上限值小于99时，才能加1
                                    AlarmTH++;
                              LcdGotoXY(0,9);                               // 重新刷新显示更改后的温度上限值
                              LcdPrintNum(AlarmTH);
                              LcdGotoXY(0,10);                      // 重新定位闪烁的光标位置
                              delay_ms(350);                                     // 延时
                     }
            }

            LcdGotoXY(1,7);
            delay_ms(10);                                                 // 去除按键按下的抖动
            while(!s1_P);                                        // 等待按键释放
            delay_ms(10);                                                 // 去除按键松开的抖动

/****************************设置湿度的下限值************************************/

            while(s1_P)                                              // “设置键”没有被按下，则一直处于湿度下限的设置
            {
                     if(s2_P==0)                               // 判断 “减按键“ 是否被按下
                     {
                              if(AlarmHL>0)                                        // 只有当湿度下限值大于0时，才能减1
                                    AlarmHL--;
                              LcdGotoXY(1,6);                               // 重新刷新显示更改后的湿度下限值
                              LcdPrintNum(AlarmHL);
                              LcdGotoXY(1,7);                               // 重新定位闪烁的光标位置
                              delay_ms(350);
                     }
                     if(s3_P==0)                                        // 判断 “加按键“ 是否被按下
                     {
                              if(AlarmHL<99)                         // 只有当湿度下限值小于99时，才能加1
                                    AlarmHL++;
                              LcdGotoXY(1,6);                               // 重新刷新显示更改后的湿度下限值
                              LcdPrintNum(AlarmHL);
                              LcdGotoXY(1,7);                         // 重新定位闪烁的光标位置
                              delay_ms(350);                                     // 延时
                     }
            }

            LcdGotoXY(1,10);
            delay_ms(10);                                                 // 去除按键按下的抖动
            while(!s1_P);                                        // 等待按键释放
            delay_ms(10);                                                 // 去除按键松开的抖动

/***************************设置湿度的上限值***********************************/

            while(s1_P)                                        // “设置键”没有被按下，则一直处于湿度上限的设置
            {
                     if(s2_P==0)                               // 判断 “减按键“ 是否被按下
                     {
                              if(AlarmHH>0)                               // 只有当湿度上限值大于0时，才能减1
                                    AlarmHH--;
                              LcdGotoXY(1,9);                               // 重新刷新显示更改后的湿度上限值
                              LcdPrintNum(AlarmHH);
                              LcdGotoXY(1,10);                      // 重新定位闪烁的光标位置
                              delay_ms(350);
                     }
                     if(s3_P==0)                                        // 判断 “加按键“ 是否被按下
                     {
                              if(AlarmHH<99)                               // 只有当湿度上限值小于99时，才能加1
                                    AlarmHH++;
                              LcdGotoXY(1,9);                               // 重新刷新显示更改后的湿度上限值
                              LcdPrintNum(AlarmHH);
                              LcdGotoXY(1,10);                      // 重新定位闪烁的光标位置
                              delay_ms(350);                                     // 延时
                     }
            }

            LcdWriteCmd(0x0C);
            LcdShowInit();
            delay_ms(10);                                                 // 去除按键按下的抖动
            while(!s1_P);                                        // 等待按键释放
            delay_ms(10);                                                 // 去除按键松开的抖动

            Sector_Erase(0x2000);                                              // 存储之前必须先擦除
            EEPROM_Write(0x2000,AlarmTL);             // 把温度下限存入到EEPROM的0x2000这个地址
            EEPROM_Write(0x2001,AlarmTH);             // 把温度上限存入到EEPROM的0x2001这个地址
            EEPROM_Write(0x2002,AlarmHL);             // 把湿度下限存入到EEPROM的0x2002这个地址
            EEPROM_Write(0x2003,AlarmHH);             // 把湿度上限存入到EEPROM的0x2003这个地址
      }
}

/***************************电机运动状态********************************/
void tingzhi()       //停止
{
M1A=0;
M1B=0;
M2A=0;
M2B=0;
}

void qianjin()       //前进
{
M1A=1;
M1B=0;
M2A=1;
M2B=0;
}

void houtui() //后退
{
M1A=0;
M1B=1;
M2A=0;
M2B=1;
}

void weizuozhuan()       //左转
{
M1A=1;
M1B=0;
M2A=0;
M2B=0;
}

void weiyouzhuan()          //右转
{
M1A=0;
M1B=0;
M2A=1;
M2B=0;
}

void zuozhuan()
{
M1A=1;
M1B=0;
M2A=0;
M2B=1;
}

void youzhuan()
{
M1A=0;
M1B=1;
M2A=1;
M2B=0;
}

/**************超声波定时器工作设置*************************/
void init_time()
{
TMOD = 0x01; //选择定时器0工作工作方式为方式1
TH0 = 0; //装初值0
TL0 = 0;

TF0 = 0; //中断溢出标志位
ET0 = 1; //开定时器中断
EA = 1; // 开总中断
}
/**************PWM调速定时器设置********************************/
void init0()
{
  TMOD=0x02; //定时器工作方式2 8位自动重装模式
  TL0 =220;
  TH0 =220;
      TR0=1;
      ET0=1;
      EA=1;
}
/******************蓝牙串口定时器设置****************************/
void UART_INIT()
{
      SM0 = 0;
      SM1 = 1;//串口工作方式1
      REN = 1;//允许串口接收
      EA = 1;//开总中断
      ES = 1;//开串口中断
      TMOD = 0x20;//8位自动重装模式
      TH1 = 0xfd;
      TL1 = 0xfd;//9600波特率
      TR1 = 1;//启动定时器1
}
//语音播报模块
void yuyin()
{

A5=1;    //第一首音乐
A4=1;
A3=1;
A2=1;
A1=0;
delay_ms(220);
A5=1;
A4=1;
A3=1;
A2=1;
A1=1; // 恢复默认值 11111

}

void yuyin1()
{

A5=1;    //第二首音乐
A4=1;
A3=1;
A2=0;
A1=1;
delay_ms(220);
A5=1;
A4=1;
A3=1;
A2=1;
A1=1; // 恢复默认值 11111

}

/********************继电器******************************/

void jidianqi()
{
uchar i;
for(i=0;i<25;i++)
{
IN=0;
delay_ms(20);
}
}

/*******************************红外寻迹********************************/

void ControlCar(unsigned char ConType) //控制电机程序，带形参
{

  tingzhi();    //首先是停止
switch(ConType)    //根据swith里面的值来驱动车
{
  case 1:       //简单  不用说
  {
qianjin();
break;
  }
  case 2:
  {
houtui();
break;
  }
  case 3:
  {
zuozhuan();
      break;
  }
  case 4:
  {
youzhuan();
      break;
  }
  case 5:
  {
weiyouzhuan();
      break;
  }
case 6:
  {
weizuozhuan();
      break;
  }

  case 8:
  {
tingzhi();
      break;
  }
}
}

作者: 灰泰郎 时间: 2019-4-19 19:26
楼主，你的程序压缩包也上传一下么

作者: 止于心 时间: 2019-4-20 11:22

灰泰郎发表于 2019-4-19 19:26
楼主，你的程序压缩包也上传一下么

在上面

作者: wuyanting 时间: 2019-4-22 17:22
请问语音播报可以用SYN6288-A来代替吗？

作者: zhouxiao 时间: 2019-4-22 23:19
楼主，文件是不是缺了的

作者: fangweicai 时间: 2019-4-23 17:10
有没有硬件方案？

作者: 止于心 时间: 2019-4-25 08:44

zhouxiao 发表于 2019-4-22 23:19
楼主，文件是不是缺了的

没有吧，都在压缩包里，

作者: 止于心 时间: 2019-4-25 08:46

fangweicai 发表于 2019-4-23 17:10
有没有硬件方案？

我是初学者，硬件设计到的方面太广，目前正在学习

作者: 张涛boy 时间: 2019-5-7 21:00
楼主你的程序是两轮的还是四轮的呀，我看代码上是两轮的

作者: 止于心 时间: 2019-5-11 10:20

张涛boy 发表于 2019-5-7 21:00
楼主你的程序是两轮的还是四轮的呀，我看代码上是两轮的

一个L298N驱动四个轮子，也可以用两个电机驱动模块。

作者: 厚朴 时间: 2019-5-11 10:24
谢谢，下载来试试

作者: chenwg111 时间: 2019-5-12 13:42
学写了，谢谢，下载下来试试

作者: dont_think 时间: 2019-5-17 07:20
学习了，下载研究下哦。

作者: QSM980405 时间: 2019-9-24 00:49
原理图不上传没用啊

作者: 仟一 时间: 2019-10-12 15:49
楼主可以有偿帮忙做一个中型的多功能电动车吗？

作者: mwe 时间: 2019-10-17 09:30
怎么实现避障语音提示，比如遇到障碍是语音播报说前方有障碍这样子

作者: yrx0203 时间: 2020-1-13 18:48
楼主大人，请问能发一下电路图吗

作者: 塔大小胡杨 时间: 2020-9-13 19:43
亲爱的楼主大兄弟，可以发一下文档材料吗

作者: laoying 时间: 2020-12-24 08:44
有原理图吗，想学着做做

作者: KNQDJ 时间: 2021-10-18 20:00
楼主你好，我正在做红外寻迹小车，请问楼主用的红外寻迹模块是哪个型号的模块？

欢迎光临 (http://www.51hei.com/bbs/)