自平衡自行车软件硬件原理图+STM32源程序 -

#include "sys.h"
u8 Flag_Stop=1,Flag_Show=0,Flag_Direction; //停止标志位和显示标志位默认停止显示打开
float Encoder_Balance,Encoder_Walk,Target_Walk; //编码器的脉冲计数
float Motor_Balance,Motor_Walk,Motor_Turn,Velocity=70; //电机PWM变量
int Voltage; //电池电压采样相关的变量
u8 delay_50,delay_flag,PID_Send; //延时相关变量
float Pitch,Roll,Yaw; //三轴角度和XYZ轴目标速度
float Balance_KP=1800,Balance_KD=8,Position_KP=100,Position_KI=2; //位置控制PID参数
float Adjust,Middle;
int main(void)
{
Stm32_Clock_Init(9); //=====系统时钟设置
delay_init(72); //=====延时初始化
JTAG_Set(JTAG_SWD_DISABLE); //=====关闭JTAG接口
JTAG_Set(SWD_ENABLE); //=====打开SWD接口可以利用主板的SWD接口调试
MiniBalance_PWM_Init(); //=====初始化PWM 10KHZ，用于驱动电机
LED_Init(); //=====初始化与 LED 连接的硬件接口
KEY_Init(); //=====按键初始化
OLED_Init(); //=====OLED初始化
uart_init(72,128000); //=====初始化串口1
uart2_init(36,9600); //=====串口3初始化
Encoder_Init_TIM2(); //=====编码器接口
Encoder_Init_TIM3(); //=====初始化编码器C
Adc_Init(); //=====adc初始化
delay_ms(500); //=====延时
IIC_Init(); //=====IIC初始化
MPU6050_initialize(); //=====MPU6050初始化
DMP_Init(); //=====初始化DMP
EXTI_Init(); //=====MPU6050 5ms定时中断初始化
while(1)
{
if(Flag_Show==0) //使用MiniBalance APP和OLED显示屏
{
APP_Show();
oled_show(); //===显示屏打开
}
else //使用MiniBalance 上位机上位机使用的时候需要严格的时序，故此时关闭app监控部分和OLED显示屏
{
DataScope(); //开启MiniBalance上位机
}
delay_flag=1;
delay_50=0;
while(delay_flag); //通过MPU6050的INT中断实现的50ms精准延时
}
}

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