标题: 单片机智能小车超声波测距，超声波避障，红外循迹资料+程序 [打印本页]
作者: miaoufo    时间: 2019-4-22 18:30
标题: 单片机智能小车超声波测距，超声波避障，红外循迹资料+程序
内容包含智能小车相关应用程序，
电路原理图如下：


单片机源程序如下:
  1. #include<reg52.h>
  2. #include<math.h>
  3. #include<intrins.h>
  4. #define uchar unsigned char
  5. #define uint unsigned int
  6. uchar Buffer =0;      //从串口接收的数据
  7. uint URTAReceivedCount=0,n=1;
  8. uchar data Tempdatatable[5],CommandDatatable[5];//数据包


  11. uchar serVal[2];
  12. uint pwm[]={1382,1382,1382,1382,1382,1382,1382,1382}; //初始90度,（实际是1382.4，取整得1382）
  13. uchar pwm_flag=0;
  14. uchar  Robots_Run_Status;
  15. uint code ms0_5Con=461; //0.5ms计数
  16. uint code ms2_5Con=2304; //2.5ms计数


  19. bit key_stime_ok;
  20. sbit StatusLight=P2^0; //状态灯
  21. sbit MainLight=P2^1; //主大灯
  22. sbit Input_Detect_LEFT=P2^3;          //右侧探头
  23. sbit Input_Detect_RIGHT=P2^4;         //左侧探头
  24. sbit Input_Detect0=P2^2;          //右侧探头
  25. sbit Input_Detect1=P2^5;         //左侧探测
  26. sbit servo0=P2^6;  //舵机控制
  27. sbit servo1=P2^7;
  28. /********************************************************************
  29. * 名称 : Delay_1ms()
  30. * 功能 : 延时子程序，延时时间为 1ms * x
  31. * 输入 : x (延时一毫秒的个数)
  32. * 输出 : 无
  33. ***********************************************************************/
  34. void Delay_1ms(uint i)//1ms延时
  35. {
  36. uchar x,j;
  37. for(j=0;j<i;j++)
  38. for(x=0;x<=148;x++);
  39. }

  41. void TurnOnStatusLight()
  42. {   
  43.    StatusLight=0;
  44. }
  45. /********************************************************************
  46. * 名称 : Send_Data()
  47. * 功能 : 向上位机传送字符
  48. * 输入 : 无
  49. * 输出 : 无
  50. ***********************************************************************/
  51. void Send_Data(uchar type,uchar cmd,uchar dat)
  52. {
  53.    uchar data Buffer[5];//构建数据包
  54.    uchar *p;
  55.    uint Send_Count=0;
  56.    p = Buffer;
  57.    Buffer[0]=0XFF;
  58.    Buffer[1]=type;
  59.    Buffer[2]=cmd;
  60.    Buffer[3]=dat;
  61.    Buffer[4]=0XFF;     
  62.   while(1)
  63.      {
  64.       if(*p==0XFF)
  65.         {
  66.          Send_Count++;  //0XFF标志统计位
  67.         }
  68.       SBUF = *p;  //发送
  69.       while(!TI)  //如果发送完毕，硬件会置位TI，等待发送完毕
  70.            {
  71.              _nop_();
  72.            }
  73.       p++;
  74.       TI = 0;
  75.       if(Send_Count == 2)  //当统计到两次出现0XFF，则认为一个数据包发送完毕，跳出循环
  76.         {
  77.          TI = 0;
  78.          break;
  79.         }  
  80.      }
  81. }
复制代码

声波测距，超声波避障，红外循迹，红外避障等，希望大家互相学习交流

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