标题: 单片机超声波避障掉头程序每次都是执行两次，求大神解疑 [打印本页]
作者: 天使之泪    时间: 2019-4-23 20:08
标题: 单片机超声波避障掉头程序每次都是执行两次，求大神解疑
这个掉头是在超声波模块检测到障碍物距离在20----30厘米时，标志位置1，之后在执行程序里将标志位置0，但是每次都是掉头两次，本来掉一次头就能转180度了，但是两次掉头就变成还是面向障碍物。

读取距离标志：Read_Flag_ultra_Avg，速度PID计算也在这里。

各位大神帮忙看一下，这个掉头的程序： if(Stop_Turn_Flag==1)，在Stop_Turn_Flag=1时，每次都是执行两次，这是为什么啊？

单片机源程序如下:
  1. s16 Read_Flag_ultra_Avg=0,Stop_Flag=0;
  2. void TIM7_IRQHandler(void)   
  3.     {
  4.      if (TIM_GetITStatus(TIM7, TIM_IT_Update) != RESET)  
  5.      {
  6.    
  7.       TIM_ClearITPendingBit(TIM7, TIM_IT_Update  );  
  8.       tim_motor_flag=1;
  9.       Cnt++;
  10.       Read_Flag_ultra_Avg++;  
  11.       if(Cnt>=5)
  12.       {
  13.         Cnt=0;
  14.         Read_Flag_ultra_Avg=1;
  15.       }      
  16.       LeftWheelSpeed=  Motor_GetLeftEncResult();   
  17.       LeftPIDResult = PID_LocPIDCalc(&PID_LeftWheel,(float)Left_Desired_Speed,(float)LeftWheelSpeed,1);
  18.       LeftPWMOut = LeftPIDResult;
  19.       LeftPWMOut = LeftPWMOut/5;
  20.       Motor_SetLeftPWM(LeftPWMOut);
  21.      
  22.       RightWheelSpeed=Motor_GetRightEncResult();
  23.       RightPIDResult = PID_LocPIDCalc(&PID_RightWheel,(float)Right_Desired_Speed,(float)RightWheelSpeed,1);
  24.       RightPWMOut = RightPIDResult;
  25.       RightPWMOut = RightPWMOut/5;
  26.       Motor_SetRightPWM(RightPWMOut);           
  27. }
  28. }



  32. 主程序判断障碍物距离20cm-----30cm就将Stop_Turn_Flag置1



  36.        if (Read_Flag_ultra_Avg==1)
  37.         {
  38.             Read_Flag_ultra_Avg=0;
  39.             ultra_Avg=ultrasonic_d();
  40. //          printf("ultra_Avg=%.2f\r\n",ultra_Avg
  41.             if(ultra_Avg>=20&&ultra_Avg<=30)
  42.               {
  43. //               printf("ultra_Avg_COM=%.2f\r\n",ultra_Avg);      
  44.                  Stop_Flag=1;  
  45.                  Go_Flag=0;
  46.                  Stop_Turn_Flag=1;                           
  47.               }
  48.             if (ultra_Avg<=20||ultra_Avg>=30)
  49.               {         
  50.                  Stop_Flag=0;  
  51.                  Go_Flag=1;  
  52.                  Stop_Turn_Flag=0;                        
  53.               }
  54.         }



  58. 子程序，如果 if(Stop_Turn_Flag==1)则掉头，否则就执行继续前行程序


  61. if(Stop_Turn_Flag==1)
  62.           {
  63. //             Stop_Turn_Flag=0;         
  64.              Right_Desired_Speed=0;
  65.              Left_Desired_Speed=0;
  66.              delay_ms(999);            
  67.              delay_ms(999);        
  68. //           delay_ms(999
  69.            
  70.              Right_Desired_Speed=400;
  71.              Left_Desired_Speed=-400;  
  72.              LED4 =!LED4;            
  73.              delay_ms(599);
  74.                   
  75.              Go_Flag=1;
  76.              Stop_Turn_Flag=0;   
  77. //           printf("Stop_Turn_Flag=%d\r\n",Stop_Turn_Flag);
  78. //           printf("Go_Flag=%d\r\n",Go_Flag
  79.              Read_Flag_ultra_Avg=1;
  80.           }         
  81.      if(Go_Flag==1)
  82.       {
  83.           Stop_Flag=0;
  84.           Go_Flag=0;
  85.           Stop_Turn_Flag=0;      
  86.           {
  87.             Actual_N = Extracting_BlackLIne() ;   
  88.             Error_N = Actual_N - 58 ;
  89.             if(Error_N < -4)   
  90.               {
  91.                  Left_Desired_Speed =  300+ Error_N*1;
  92.                  Right_Desired_Speed =  300- Error_N*1;
  93.                  if(Right_Desired_Speed > 600) Right_Desired_Speed = 600 ;
  94.                  if(Left_Desired_Speed < 0) Left_Desired_Speed = 0 ;
  95.               }
  96.          if(Error_N > 4)   
  97.            {
  98.               Left_Desired_Speed = 300 + Error_N*1;
  99.               Right_Desired_Speed = 300 - Error_N*1;
  100.               if(Left_Desired_Speed > 600) Left_Desired_Speed = 600 ;
  101.               if(Right_Desired_Speed < 0) Right_Desired_Speed = 0 ;
  102.            }
  103.          else   
  104.            {
  105.               Left_Desired_Speed = 300;
  106.               Right_Desired_Speed = 300;
  107.            }
  108.   
  109.   
  110.   
  111.   
  112.           }
复制代码


作者: 善良仁    时间: 2019-4-23 21:11
超声波，用引脚中断去写，但是这个的准确性不高。。
作者: 天使之泪    时间: 2019-4-23 22:21
善良仁 发表于 2019-4-23 21:11
超声波，用引脚中断去写，但是这个的准确性不高。。

请问下是中断的问题吗？
作者: 善良仁    时间: 2019-4-28 17:40
天使之泪 发表于 2019-4-23 22:21
请问下是中断的问题吗？

不是，我的意思是，你可以试下用中断。我感觉有可能和超声波模块有关。





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