51单片机蓝牙遥控小车+避障+PWM调速程序 -

/*本程序通过设置定时器0设置小车PWM来调速
通过蓝牙串口和手机APP通信，遥控小车或者避障
*/
#include "reg52.h" //此文件中定义了单片机的一些特殊功能寄存器
#include <intrins.h>
#define LED P0 //显示速度等级
#define Output P2 //2^0~2^4为电机输出脚
typedef unsigned int u16; //对数据类型进行声明定义
typedef unsigned char u8;
bit switch_track=0;
sbit track_L=P3^7; //红外避障——左边
sbit track_R=P3^6; //右边
u8 count,buf,Obuf,PWM;
u16 speed=30;
u8 code smgduan[17]={
0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,
0x7f,0x6f,0x77,0x7c,0x39,0x5e,0x79,0x71,0X76};
void BluetoothInit()
{
SCON=0X50; //设置为工作方式1
TMOD=0X20; //设置计数器工作方式2
PCON=0X00; //波特率不加倍
TH1=0XFD; //计数器初始值设置，注意波特率是9600
TL1=0XFD; //晶振11.0592M
RI=0;
ES=1; //打开接收中断
TR1=1; //打开计数器
PS=1; //设置串口优先级第一
TH0 = 0xff; //调速部分
TL0 = 0xc8;
ET0=1;//定时器0中断允许
TR0=1;//打开定时器0
TMOD|=0X01;//定时器0，工作方式1
EA=1; //打开总中断
}
void Bizhang()
{
if(track_L==0&&track_R==0) Obuf=0xa0;//有障碍 //红外避障部分
if(track_L==1&&track_R==0) Obuf=0x60;//TurnLeft();
if(track_L==0&&track_R==1) Obuf=0x90;//TurnRight();
if(track_L==1&&track_R==1) Obuf=0xa0;//直走
}
void main()
{
BluetoothInit();
while(1)
{
P0=~smgduan[speed/10];
if(switch_track==1) //通过switch_track的值选择是否避障
{
Bizhang();
}
}
}
void Usart() interrupt 4 //蓝牙串口中断
{
u8 receiveData;
receiveData=SBUF;//出去接收到的数据
RI = 0;//清除接收中断标志位
switch(receiveData) //通过红外接收值决定下一步动作
{
case '2': Obuf=0xA0; break; //前进 //Obuf 指令
case '5': Obuf=0x00; break; //停
case '8': Obuf=0x50; break; //后退
case '4': Obuf=0x60; break; //左
case '6': Obuf=0x90; break; //右
case '1': if(speed>=10)speed-=10; break; //减速
case '3': if(speed<=90)speed+=10; break; //加速
case '7': switch_track=~switch_track; break;
}
SBUF=receiveData;//将接收到的数据放入到发送寄存器
while(!TI); //等待发送数据完成
TI=0; //清除发送完成标志位
}
void Time0(void) interrupt 1
{
TH0 = 0xff; //定时周期太小会影响到蓝牙工作，可以把蓝牙串口优先级设置到最高解决
TL0 = 0xc8;
count++;
if(count<=speed) PWM=1; //控速
else if(count<=100) PWM=0;
else count=0;
if(PWM==0)buf=0x00;
else buf=0xf0;
Output=Obuf&buf;
}

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