标题: STM32四路舵机双足机器程序 [打印本页]
作者: 18864960139    时间: 2019-4-25 11:15
标题: STM32四路舵机双足机器程序
STM32双足机器单片机源程序如下:
  1. #include "led.h"
  2. #include "delay.h"
  3. #include "sys.h"
  4. #include "pwm.h"
  5. #include "text.h"
  6. #include "etix.h"
  7. #include "cs.h"
  8. #include "usart.h"
  9. #include "csb.h"

  11. int main(void)
  12. {


  15.   delay_init();                  
  16.   LED_Init();
  17.   TIM2_PWM_Init(19999,71);                    
  18.   GpioInit();
  19.          stop();
  20.          go();
  21.          delay_ms(200);
  22.          go();
  23.          delay_ms(200);
  24.    go();
  25.          delay_ms(200);
  26. //while(1){
  27. //if(PBin(7)==1||PBin(8)==1)               // 1不亮灯   0亮灯  
  28. //         stop();         
  29. //if(PBin(8)==0&&PBin(7)==0)
  30. //go();
  31. //}
  32. }
  33. // int main(void)
  34. // {       
  35. //          u8 i=0,k=0;
  36. //  delay_init();                  
  37. //  LED_Init();
  38. //  TIM2_PWM_Init(19999,71);                    
  39. //  GpioInit();
  40. //         stop();
  41. //         go();
  42. //         delay_ms(200);
  43. //         go();
  44. //         delay_ms(200);
  45. //         go();
  46. //         delay_ms(200);
  47. //   while(1){
  48. //                 
  49. //                 go();
  50. //                delay_ms(200);
  51. //     k++;
  52. //         if(PAin(13)==0&&PAin(14)==0&&PAin(12)==0)
  53. //    youtiao();

  55. //                if(PAin(13)==1&&PAin(14)==1)
  56. //          zuotiao();
  57. //               
  58. //               
  59. //               
  60. //    if(PBin(6)==0||k>49)          //八字左转
  61. //                {
  62. //                if(PAin(13)==1&&PAin(14)==1)
  63. //          {
  64. //                zuotiao();
  65. //                        go();
  66. //                 zuotiao();
  67. //                }
  68. //               
  69. //                 go();
  70. //                 go();
  71. ////                 go();
  72. ////                 go();
  73. ////                 go();
  74. //               
  75. //                        zuotiao();
  76. //                        go();
  77. //                  go();
  78. //                   zuotiao();
  79. //                   go();
  80. ////      zuotiao();
  81. ////                  go();
  82. ////                         zuotiao();
  83. ////                  go();

  85. //                        delay_ms(100);
  86. //                        while(1)
  87. //                        {
  88. //      if(i==10)
  89. //                        {
  90. //                        i=0;
  91. //                        zuotiao1();       
  92. //                        }
  93. //                         zuozhuan();
  94. //                               
  95. //                  if(PBin(4)==1||PAin(14)==1||PAin(13)==1)       //八字左转之后的循迹
  96. //                        {
  97. //                        youtiao();
  98. //                        delay_ms(100);
  99. ////                        youtiao();
  100. ////      delay_ms(100);
  101. //                        while(1)
  102. //                        {
  103. //                               
  104. //                        go();
  105. //                   i++;
  106. //                  if(PAin(13)==0&&PAin(14)==0&&PAin(12)==0&&PBin(4)==0)
  107. //      {
  108. //                        zuotiao();
  109. //      
  110. //                        }
  111. //                  if((PAin(14)==1&&PBin(4)==1&&PAin(13)==1)||PBin(4)==0)
  112. //                        {       
  113. //            youtiao();
  114. //                       
  115. //                        }
  116. //                  if((PBin(7)==0&&i>50)||i>97)        //八字右转
  117. //                        {
  118. //       go();
  119. //                         go();
  120. //                         go();
  121. //                                go();
  122. //                         go();
  123. //                         go();
  124. //                        youtiao();
  125. //                        go();
  126. //                        go();       
  127. //                        youtiao();
  128. //                        go();
  129. //                        while(1)
  130. //                        {
  131. //                                      if(i==10)
  132. //                        {
  133. //                        i=0;
  134. //                        youtiao();       
  135. //                        }

  137. //                                 youzhuan();
  138. //                               
  139. //                        if((PAin(12)==1&&PAin(13)==1)||(PAin(14)==1&&PAin(4)==1))
  140. //                        {
  141. //                        zuotiao();                    //八字右转之后的循迹
  142. //                                go();
  143. //                        delay_ms(100);
  144. //                        zuotiao();
  145. //                                go();
  146. //                                delay_ms(100);
  147. //                        while(1)
  148. //      {
  149. //                               
  150. //                                go();
  151. //               
  152. //                  if(PAin(13)==0&&PAin(14)==0&&PAin(12)==0&&PBin(4)==0)
  153. //      youtiao();

  155. //                  if(PAin(13)==1&&PAin(14)==1||PAin(12)==0)
  156. //            zuotiao();

  158. //                        }                               
  159. //                        }
  160. //                        }
  161. //                        }
  162. //                        }                               
  163. //                        }
  164. //                  }
  165. //      }

  167. //                       
  168. //}
  169. //}
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作者: admin    时间: 2019-4-25 15:01
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